Kimberly McGuire vertelt ons over autonome mini drones

Ik heb inderdaad van hier nogal van inderdaad 168 megahertz, 192 kilobyte van ram. Die is ook best wel belangrijk stiekem eigenlijk, want dat heeft hij als hij in het vliegtuig bent. En 1 megabyte flash. Oh wow, oké. En daar krijg je alles op toch? Ja, nou ja, niet de hele wereld, maar wel genoeg om een swerm autonoom door een verdieping te laten vliegen, ja. Dat is echt wel indrukwekkend, ja. Welkom bij een nieuwe aflevering van de CodeKlets podcast. Vandaag zijn de hosts Johnny en ik, Saber. Welkom Johnny. Hey Saber, goedenavond. Goedenavond. Ik heb ook meteen wel een klein bruggetje, zeg maar. Dat is ooit een wens van iemand, misschien hebben we dat eerder besproken, weet ik niet. Maar die vroegen zich af, zeg maar, wie wij zijn. En op de site, op de huidige site staat dat volgens mij niet. Dus daar zijn we wel mee bezig. Dus daar komt binnenkort, ja, binnenkort is dat een beetje een... Soon trademark. Ja, precies. Dat moet ik sowieso een old school work in progress op de site zetten. Maar binnenkort komt er op de site, zeg maar, gewoon een korte, het is niet echt een bio, maar gewoon een omschrijving van wat we allemaal zelf doen in ons dagelijks leven. En ook een beetje waar CodeKlets voor staat en hoe we zijn op ontstaan en wat we willen en welke kant we op gaan. Dus dat gaan we op de site zetten, zodat er wat meer achtergrond informatie is. Dan kunnen mensen ook online gewoon vinden wie wij zijn. Het beste is natuurlijk gewoon te luisteren naar de podcast, naar alle afleveringen. Dan leer je ons de beste kennen. Dat is de manier. Maar sommige mensen willen het ook gewoon heel graag via Google kunnen vinden. En dan kun je dat op die manier doen. Maar dat komt er binnenkort aan. Dan kun je zien met fotootjes wie we zijn en dan ook wat we doen. Hoe gaat het, Johnny? Ja, mag niet klagen. Een beetje drukke dag gehad. Ik moest even rennen en vliegen om op tijd thuis te zijn voor de opname. Maar nee, het gaat prima. Je mag er weer uit, dus het is niet meer alleen maar thuiswerken. Nou ja, ik werk soms nog weleens op het kantoor van Benoit Redmar, die eerder te gast waren. Die hebben een eigen kantoor en daar blijf ik af en toe nog weleens. En ja, in principe hadden ze wel vorige week een heropeningsplan gepresenteerd vanuit kantoor. Maar de recentste cijfers, hoezo halverwege juli, zijn niet echt heel rooskleurig. Dus dat moet ik maar weer even afwachten. En tot die tijd, voor de afwisseling vind ik het wel leuk om af en toe eventjes ergens anders te werken. Ja, dat begrijp ik, ja, want het is wel leuk om ook af en toe andere mensen te zien. Dat is allemaal een beetje saai, maar ja, gezien de huidige de laatste recente ontwikkelingen, is het misschien wel handig om toch wat meer thuis te werken. Maar goed, hopen dat de hele ellende snel voorbij is. Precies. Dus ja, voor mij was het ook niet chaotisch, niet echt druk. Ja, ik kan werken zoals altijd, want ik heb vandaag de eerste kijkdag gehad van mijn huis. Dus het was leuk om daar rond te lopen. Nice, vind je het niet wel leuk? Ja, ja. Ik zag wel dat ze zeg maar volgens mij echt last minute overal stuukwerk hebben gedaan. Want ik zat echt doodleuk samen met mijn vrouw een beetje rond te lopen en zo. En ik denk, hey, waarom zijn mijn handen niet... Oh, chips, ik had allemaal stuukwerk overal, zeg maar. Mijn broek, allemaal witte vlekken, weet ik wat allemaal. Dus dat zag er allemaal raar uit. Maar het is wel leuk om door je huis in te lopen. Dat geeft echt wel een ander beeld dan dat je... Ja, want was het ook echt jou of jullie huis? Of was het zo'n kijkwoning? Want ik woon in een appartementcomplex en daar hadden ze toen een woning helemaal afgewerkt al. En dan kon je eigenlijk een paar maanden voor de oplevering al zien hoe het eruit zag. Nee, nee, nee, bij ons is het echt onze eigen woning, ja. Ja, oké. Ja, cool. Ja, want dat is ook wel fijn, zeg maar, met alle opties. Ja, je kunt best wel verschillende opties kiezen en dan ziet het er best redelijk anders uit. Maar ja, dus dat. Anyway, nieuwe huis. Tof. Ik vind het leuk om er één naar rond te hebben gelopen. Ik heb foto's gemaakt. Ik heb de laser metertje wat ik gekocht heb laatstdag via Amazon Prime gebruikt. Dus ik was echt overal heel erg. Oh, niet dit. Meet, meet, meet. Dus dat is wel fijn, want sommige plekken bijvoorbeeld op je zolder zeg maar het hoogste punt meet. Ja, dat lukt je zo maar niet. Als je met die laser metert, dan werkt dat echt. Ja, fluitje van de cent. Ja, indeed. Dus ik ben heel erg blij. Dus nogmaals bedankt. Ja, graag gedaan. Als je weet waarom, dan moet je maar naar de vorige aflevering gaan luisteren. Precies. En wanneer is de geplande oplevering van thuis? Ja, Q4, zeggen ze. Ik hoop begin november. Ja, eigenlijk hoop ik dat het half oktober is, maar ik denk niet dat ze dat gaan halen. Ja, in ieder geval dit jaar. Ja, ja, ja, zeker. Dat zal wel. Ja, goed. En dan hoop ik dat we dit jaar ook verhuizen. Maar dat is even nog kiele kiele. Dus of eind dit jaar of begin volgend jaar. Maar good times. We kunnen maar eigenlijk allerlei nieuwe gadgets installeren. Stel ons wel eerder. Wel weer tof. Ja, ja, ja. Ja, ja, ja. Maar we hebben vandaag natuurlijk ook een leuke gast. En ja, niet zomaar één. Hij doet heel erg indrukwekkend werk. Vind ook echt wel. Ja, het spreekt ook tot mijn verbeelding. Want ik ben ook. Ja, ik wil niet helemaal. Als ik zou zeggen dat er een gadget is, dan doe ik eigenlijk. Ja, werkt een beetje niet genoeg eer aan, zeg maar. Dus dat is het niet. Maar ik ben wel echt een gadget vriend. Dus dit spreekt me sowieso heel erg aan. En maar goed, ik moest me net ook al een beetje inhouden op de koopknop. Dat proberen in te blijven houden. Anyway, het gaat dus om Kimberly. Kimberly heeft de afgelopen tien jaar zich verdiept in alles wat met robotica heeft te maken. Begin het met bio-geïnspireerde robotica voor haar masters. Om uiteindelijk kleine drones autonoom te laten vliegen voor haar Ph.D. bij Mavlab. Zeg ik dat goed? MAVlab. MAVlab, oh ja, bij de TU Delft. Nu is ze ontwikkelaar bij Bitcraze, het bedrijf achter de crazy fly quadcopter. En die zullen mensen misschien wel kennen. Maar welkom Kimberly. Hoi, ja, dankjewel. Dankjewel Saber voor de introductie. Ja, welkom. Is dit de eerste keer dat je bij een podcast bent? Want ik dacht, ik heb alle dingen die ik heb gezien van je. En volgens mij zei je het van tevoren, maar is het ook echt de eerste keer dat je in een podcast zit? Ja, het is echt de eerste keer dat ik bij een podcast zit. Ik heb al een aantal talks gegeven en zo. Maar ja, dan is het eigenlijk meer van, dan heb je natuurlijk al een beetje van tevoren al voorbereid. Dan heb je de slides. Maar ja. Ja, dit is voorbereiding. Ja, we doen wel wat voorbereiding. Maar om nou te zeggen dat we alles tot alle details hebben. Maar voorbereid dat niet, daarom is het ook klets. Want anders was het code talks of code interview. Maar dat is het niet. Het is niet een soort van vragenvuur. Ja, misschien is het dichtstbij zijnste nog met mijn PC defense geweest, denk ik. Oh ja. Ja, maar dat is natuurlijk, ja, het was wel opgenomen, maar dat is natuurlijk iets minder gezellig. Ja, dat wil ik zeggen. Daar zit wel weer spanning op, denk ik. Tenminste, vanuit jouw kant. Ja, zeker. Ik was heel onnerveus. Ja, dat kan ik wel. Ja, dat is trouwens zo. Ik denk dat we dat allemaal wel gehad hebben. Maar vertel eens, heb je, hoe ben jij ooit begonnen met programmeren? Hoe, ja. Ja, goede vraag. Ik moet wel zeggen dat ik wel vrij laat ben begonnen met programmeren, denk ik. Nou ja, ik was vroeger altijd wel, toen ik een kind was, ja, ik was eigenlijk altijd zowel creatief als technisch. En dan hield ik eigenlijk meer van dingen bouwen en zo. En ik was ook heel goed in tekenen. Dus na middelbare school dacht ik van, hey, laat ik maar dat, zal ik maar zeggen, een soort van combistudie doen. Dus dat had ik industrieel ontwerpen gekozen bij de TU Delft. En dat was op zich ook wel een hele goede manier om te beginnen. Maar ik denk van alle, ja, daar hadden ze eigenlijk meer soort van programma's, zodat je van echt, van, ja, vereelde rekenmachines, van zoals bijvoorbeeld, ja, niet Mathematica, er was een andere. Er was Maple. En dat je gewoon eigenlijk gewoon, ja, functies of zo kan uit, ja, ja, dat je gewoon een functie kan uitbrekenen en zo. Dus dat is eigenlijk meer zo, zoals dat, en figuurtjes kan maken. Maar dat was het ook eigenlijk meer. En ik denk eigenlijk pas, het eerste keer dat ik echt heb programmeren, was in mijn derde jaar van industrieel ontwerpen. En toen had ik een vak gedaan, het heet, ja, volgens mij was het Cross Media Interaction Design. Dat weet ik, misschien. En toen leerde ik toen C Sharp. En dat was toen in Vizier Studio. En dat was op zich wel leuk, want we kregen ook allemaal een klein adrenootje en ja, er was ook gewoon een soort van motortje erop en dan was er zo'n licht sensor erop. Dus als je daar je hand overheen deed, dan kon je hem gewoon bijvoorbeeld naar je hand laten draaien, omdat daar donkere, daar donker was of zo. Dus dat was eigenlijk op basis van de licht input dat je dan iets maakte. Dus dat was al best wel leuk eigenlijk. Dat spreekt heel erg tot de verbeelding, zoiets. Ja, ja, zeker. Dus het was wel, ja, het was ook wel gelijk met iets dat bewoog, echt. Nou ja, C Sharp, ja, ja, dat is eigenlijk inderdaad al een programeertal. Maar dat was echt mijn allereerste projectje wat ik dan, wat ik zal maar zeggen, programeerde zou noemen, eigenlijk. Ja, ja, dat is wel echt wel, dat is al een tijdje geleden. Ja, dat is tien jaar geleden bijna. Elf jaar. Ja, ja, precies. Nou, dat is wel cool, ja. Nee, maar ik vind het wel grappig. Ik bedoel, iedereen heeft natuurlijk op een andere manier hoe ze zijn begonnen aan programeren. Dus dat is wel, en het zegt eigenlijk niet zoveel, zeg maar, op wanneer. Want ja, laat of niet. Ja, je hebt natuurlijk mensen die vanaf hun zeuvende ofzo, al zijn, gaan programeren. En de andere is juist heel laat, want ja, eerst iets anders gedaan, een ander vak. En toen dacht ik, weet je wat, ik ga me omscholen en ik ga programeren. Ja, dat kan allemaal, zeg maar. Dus dat is niet een soort van regel. Dat als jij niet op je zeuvende hebt leren programeren, dan mag je er geen programer in. Dan mag je nooit een developer worden. Dan mag je geen spek over CodeKlets komen. Nee, dat doen we niet. Ja, ik was altijd wel, ja, wel op zich, ja, ik was zeker geen DGB-t ofzo. Ik kon al best wel veel met computers al. Maar ja, echt voor deze programeren, dat was pas tijdens mijn studiaren eigenlijk. Het einde van mijn bachelor pas. Ja, midden eigenlijk weer. Cool, ja. En daar heb je, je studeerde dus, wat was het nou, industrieel design? Ja, het is industrieel ontwerpen. Oh ja, ja. Ja, dat is industrieel design engineering in het Engels. Is dat wat anders dan industrieel product ontwerpen of is dat gelieëerd aan elkaar? Ja, het is heel, ja, het sluit heel erg op elkaar aan. Je leert eigenlijk van alles. Ook gewoon een product ontwerpen is in principe van volgens mij wel echt wel de pillar van die studie. Dat zeker wel, dat je wel echt wel van conceptfase tot het werkelijk product komt. En dan ook nog met, wij leerden bijvoorbeeld ook best wel veel over material science en productietechnieken eigenlijk. Dus dat is komend. Dat komt er eigenlijk allemaal bij. Hoe kom je van een prototypefase naar het werkelijk product dat je echt het werkelijk verkoopt? Ik moet wel zeggen dat elke studie industrieel ontwerpen wel in Nederland wel een soort van andere insteek heeft. Volgens mij is diegene van CU Delft vrij technisch. Ja, omdat is het wel vrij technisch, zit daar het nadruk op. En in Eindhoven is het wel gewoon wat meer de interaction en design. Maar ja, het kan inmiddels ook weer veranderd zijn. Ja, precies. Ja, die stijlen zijn dus blijkbaar ook anders, zeg maar. Ja, zeker. Bij opleiding, ja. Maar dan is er best wel een grote brug die te sladen is, zeg maar, vanaf je proberen naar het onderwerp waar we het vandaag over willen hebben. Want we willen het hebben over autonome mini drones. En dat klinkt echt heel gevaarlijk. Ik denk nu, wat ik misschien nu in mijn hoofd denk, oké, dat is gewoon een soort van evil iets, dat gaat de hele wereld overnemen. Maar ik denk niet dat het daarover gaat. Maar hoe ben je dan vanaf je opleiding, zeg maar, die kant op gegaan? Want dat is best twister. Ik kan niet zo zeggen, oké, dan zijn het die stappen die je hebt genomen. Hoe ben je daar op beland, zeg maar? Ja, nou ja, het is wel van de staat dat ik in een vakje kwam, inderdaad, achter dat ik wel programmeren wel kon en wel leuk vond. En ik had ook alvast een beetje in mijn hoofd van, hey, van, ja, wat wil ik eigenlijk voor mijn master? Want ik deed me individueel ontwerp natuurlijk als bachelor. En ja, ik moet wel zeggen dat de master opties die ze hebben, maar niet zo heel erg, ja, dus ja, dat was niet heel erg geïnteresseerd. En dat leek me wel leuk, maar ik dacht van, oké, ik wil toch wel echt wat meer de technische kant op. En ik begon begeven wel een beetje, waarschijnlijk ook door dat eerste projectje met die Outrino en dat licht sensor, dat ik ook een beetje een affiliatie kreeg met met in ieder geval Robotica of in ieder geval van dat. Ik moest dus op een gegeven moment een beetje een keuze maken tussen biomechanical design en biomedical engineering. Daarvoor moest ik dus eigenlijk, nee, in ieder geval voor biomechanical design moest ik dus, ja, moest ik volledig overschakelen naar werktapelkunde. Toen moest ik een soort van bridging miner doen, waar ik dus eigenlijk allemaal werktapelkunde vakken die ik, ja, dan moest ik dat even inhalen in een half jaar. Dat was al lastig, want dan had je natuurlijk dingen zoals differential vergelijking en zo. Dat was heel, heel, heel gezellig. Allemaal materieel vakken, maar ja, weet je, dat was uiteindelijk gelukt. Duurde wel eventjes, moet ik wel zeggen. Maar ja, ja, en toen dus ben ik naar biomechanical design gegaan. En dat is dus echt van werktapelkunde, want biomedical design is wat meer medisch gelinkt. En dat is volgens mij meer een overkoepelende mast van verschillende faculteiten in Delft. Biomechanical design heet volgens mij tegenwoordig volgens mij Cognitive Robotics, als ik het goed heb. Want ik heb dat toen wel, biomechanical design kan je ook namelijk ook wel van autonome auto's of gewoon van protheses. Nee, dat is meer misschien medical, maar dan echt wel van dat werk, de aansturing ervan. Maar ik deed dus dan daarin ook nog een subspecialisatie in dat hele BionSpart Robotics. Dus dat was het een beetje zo van, dan de eerste jaren was het eigenlijk maar vooral simulatie eigenlijk. Dus ja, Matlab is wel een beetje de voortouw bij waar het vooral kunde. Terwijl het wel grappig trouwens, want bijvoorbeeld Python en Java werd dus bij aerospace engineer, waar ik uiteindelijk terechtkwam. Dan kreeg ik dat geleerd tijdens de bachelor. Dus ik Matlab op een gegeven moment moest ik wel iets in ROS gaan doen. Dat heette Robotics Operating System. En dat is dus dan in Python, Java en C++. Maar toch wel even een kursje C++ er doorheen gegaan, zodat ik uiteindelijk aan mijn master project kon beginnen. En daar heb ik dus dan nog steeds niks vliegend, maar daar heb ik wel aan een robot gezeten die van die bewegende ogen had. En dan eigenlijk op basis van machine learning technieken dat ik dat soms op zo'n trillende platform zet. Dat die dan zijn oogbeweging op basis van zijn interne, ja, zijn IMU, zijn inertial measurement unit, van accelerometers en thermoscopes. En ook gewoon op basis van wat hij ziet, dat hij dat probeert eigenlijk te stabiliseren. Dus dat was echt wel een robot. Het moet wel zeggen dat er weer heel veel kabels naar een computer was, die dat allemaal natuurlijk doorluste. En toen op een gegeven moment zat ik met die robot in de aula, dat heet eigenlijk het grootgebouw bij de TU Delft. Dat is een soort van symposium, waar ze dus eigenlijk allemaal andere wetenschapsgroepen daar eigenlijk een project van lieten zien. Was ik daar met mijn robotje? En op een gegeven moment, echt vlak voor me, zag ik echt een groep mensen die eigenlijk hele kleine drones probeerden laten vliegen. Dus volgens mij hadden ze een camera die naar verboven keek en boven hadden ze een blauw doek gespannen. En die drones moesten daaronder gaan vliegen, omdat ze dan dat blauwe herkenden. Wat er dus gebeurde van ze vloog op en ze vloog echt overal overal over de hele zaal in. Ja, dat was zo echt misschien een klein beetje gevaarlijk. Maar ja, weet je, toen zag ik dat. Toen dacht ik van ah, hey, dat ga ik fixen. Dat was uiteindelijk gewoon dezelfde groep waar ik dus uiteindelijk mijn PhD heb gedaan, dus de MA4 lab. En dat is dus bij luchteruimtevaart. En ja, zo kwam ik eigenlijk van, volgens mij, ja, de topic was eigenlijk het ontwerpen van autonome minidrones, miniquadcopters die dus gewoon uit zichzelf een gebouw kunnen onderzoeken met meerdere, dus een zwerm. En dat is natuurlijk een, ja, ik dacht van wow, challenge. Challenge accepted. Ja, het is wel iets lastiger dan dat. Nou ja, je zegt sowieso een aantal dingen. Als ik even mag inbrengen. Ik bedoel, want je zegt even zo ter loopt van, oké, ja, we moeten Java leren en even C++. Ik bedoel, voor iedereen is C++, ja goed, is het niet effetjes, dat doe je niet even. En je hebt even werktagbouw, zeg maar, dan misschien versimpel ik het dan, maar je hebt even werktagbouw geleerd, oh ja, dat heb ik ook maar even gedaan. Ik heb wel, dat halfjaartje punten en zo, dat was wel een beetje uitgespreid. Ja, ik snap het. Maar je hebt echt wel serieuze stappen en dingen gedaan om, zeg maar, uiteindelijk, om bij je autonome droom, droom, zeg maar, terecht te komen, als het ware. Dus dat is best wel, ja, vind ik nog steeds indrukwekkend. Dus dat is wel heel erg grappig, ja. En je had het over jouw robot. Maar ja, want je zei van, oké, hoe heet die opleiding? Ja, dat het nu cognitieve robotka heeft. Dat is wel van Cognitive Robotics. Ja, dat vind ik dan, als jij het dan hebt over die robot met die ogen, dan klopt die naam wat beter, zeg maar. Wat dat Biomechanical Robotics is, volgens mij, klinkt nog steeds een beetje eng. Ja, Biomechanical Design is volgens mij ook een stukker breder ook. Dus ik denk echt van Biomechanical Design met die subsys specialisatie, Bionspired Robotics, is dan nu Cognitive Robotics. Oh ja, oké. Ja, ja, ja. Ja, precies. Want ik zei net al, het is eng. Maar Biomechanical, als je dat tegen iemand zegt, denk je nog steeds, oh shit, dit is nog steeds eng. En je denkt aan Terminator. Een en twee. En ze komen ons halen. Arme die in eigen leven leiden enzo. Nou, de mast heet tenminste wel Design, in plaats van Engineering. Want je hebt dan Biomedical Engineering. En op Design geeft het nog een beetje een zacht gevoel. Dat is waar, ja, dat is waar. Ja, dat is misschien oké. Ik geef je het voordeel van de twijfel. Nee, maar goed, dat is die opleidingsnaam. Het klinkt gewoon heel gaaf. Ja, daar kun je wel mee aankomen, zeg maar. Maar goed, toen de autonome drones, want je zei, oké, ik had het idee van, hey, dat ziet er leuk uit, maar daar kan ik wel een steentje aan bijdragen om het te verbeteren. Maar dat project wat die anderen deden, hoe ben je dan met hen in contact gekomen? Heb je gewoon gezegd van, hoi, ik kan jullie helpen? Of hoe is dat gegaan? Nou, ik had, ik had dus eigenlijk al, want ja, in principe voor een PhD-project is het eigenlijk gewoon solliciteren alsof je voor een baan, maar in plaats van dat ze vragen of je nog een, ja, hoe noem je dat, een bestuur hebt gedaan, gaan ze vragen, wat waren je cijfers? Ja, nee, maar dat, dat is gewoon in principe gewoon als een baan, en ik heb die baan dus eigenlijk via de Robotics Worldwide newsletter gezien. Eigenlijk krijg je, dat is eigenlijk best wel van als je in Robotica zit, een best wel handige newsletter om je überhaupt aan te schrijven. Dus er zitten allemaal van die conferenties en job postings over de hele wereld. Ja, en dat zag ik maar, dat zag ik zo van, van THL, of nou, oké, wil ik nou echt in THL blijven zitten? Ik weet niet, maar dit is wel heel gaaf. En het is wel een andere faculteit, dus dan ga ik toch weer switchen naar Aerospace Engineering, ja. Ja, maar het is wel, ja, dus ik had het officieel gezien, ik had daar al een mailtje op gestuurd, en toen ben ik ook even op, ja, diegene die daar was, eigenlijk de professor, of in ieder geval de leider van de, de groepsleider van de, de MA4 lab, Giel de Kroon. Ja, dus daar ben ik dus op of gestapt, van hey, hebben jullie mijn e-mail gekregen? Ja, dus ja. Zijn naam kwam, die kwam lang, zeg maar. Ja, ik zie je namen, dus ik weet niet nog niet precies wat de rol was, want die kwam volgens mij ook bij een van die filmpjes, heb ik goed gezien, volgens mij bij, hoe heet het vooral maar nou? Zo, hello. Het Klokhuis. Klopt dat? Kom je daar ook langs of niet? Ja, zeker, ja. Ja, ja, precies, ja. Ja, oké, dan heb ik al een beeld. Ja, precies, dat was op de aflevering van, ja, ongeveer negen maanden geleden, vorig jaar oktober. Ja, ja, dat was recent, ja. Want je stuurde me die link, ik denk, oké, dat is alvast al post-claim, maar dat is gewoon vrij recent, ja. Ja, ik moet wel zeggen dat de opname wel een stuk eerder was, want zoals je ziet, werd er niet heel veel gedaan. Ja, precies, dat dacht ik serieus, dat is het eerste. Dat is echt heel raar natuurlijk in deze tijd, want als jij, ik bedoel, kijk, als je twee jaar geleden dat zag, en stel, iemand komt heel dichtbij, dan denk je, oké, kan, weet je. Terwijl nu, als je dat gewoon ziet, je bent al heel snel geconditioneerd, dan denk je, oké, dat klopt niet, dat mag niet, nee, dat is niet goed, dat is niet goed, dat is niet goed. Het was... Ja, precies, je ziet ook best wel met enige regelmatig, nou, inmiddels niet meer zo, maar zeker aan het begin van die coronacrisis, zag je ook heel vaak dan, als het programma begon, dit programma is voor de coronacrisis opgenomen. Ja, precies. Dat is echt een soort, ja, mooie herinnering. We gaan al die tweets gesturen, van, waarom zitten jullie zo dicht bij elkaar? Ja, precies. Ja, het was wel, moet wel zeggen, want volgens mij het was in november 2019 opgenomen, misschien zelfs iets eerder. En het moet wel zeggen, een paar maanden later, van, de coronavirus was er al, dus, maar, niet in Nederland. Ja, maar ja, gelukkig. Ja, precies, want ik zat het filmpje te kijken, ik dacht, hé, zijn toch niet speciaal voor het filmpje in een bubbel gegaan, de testen, dat weet ik veel te al bij Aldo ondergaan, maar goed, het was daarvoor opgenomen. Dat verklaarte de hoop. Ja, dat was leuk, maar die, sowieso gaan we natuurlijk die link naar dat het Klokhuis filmpje gaan we in de show notes opnemen. Ja, leuk. Al die links die we misschien bespreken of raken, die gaan we gewoon in de show notes zetten, dus dat is voor de luisteraars altijd handig. Wat ik me trouwens afvraag, zo'n PhD, wat je gaat doen, dat doe je dus bij het MEV Lab in TU Delft, in dit geval. Hoe werkt zo iets? Want het is, ja, ik heb zelf maar slechts HBO gedaan, om even zo te zeggen, dus dat hele wereldje is voor mij echt compleet onbekend terrein. Maar hoe gaat zoiets in zijn werk? Het is dus onderdeel van de TU Delft, of is het een op zichzelfstaand bedrijf, maar gelieerd aan de TU Delft, hoe zit zoiets in elkaar? En ja, hoe werkt dat? Ja, nou ja, het is, in principe, wat een PhD eigenlijk in Nederland betekent, is dat je eigenlijk gewoon een soort van speciale medewerker bent van de universiteit, voor 4 jaar. Dat is in ieder geval in Nederland is het wettelijk vastgezet. Volgens mij is Salaris is ook wettelijk vastgezet. Kan je niet overal online vinden, kan je gewoon online vinden, is gewoon zo. Maar dan ben je gewoon eigenlijk een soort van speciale medewerker of onderzoeker van de universiteit. En ja, het duurt eigenlijk 4 jaar. En aan het einde van die 4 jaar, nou ja, weet je dan, in principe dan verloopt je contract en dan hoop je hopelijk al een mooi boekje dat je kan verdedigen. Want aan het einde heb je dus dan moet je eigenlijk gewoon een inscriptie schrijven of een dissertation eigenlijk. Ja, en dat moet je dan op een gegeven moment verdedigen voor een uur lang tegenover ja, een soort van 8 professoren, allemaal in van die professoren pakjes. En ik moet dan ook zal men zeggen, ook netjes gekleed. En ja, dat is een beetje het einde daarvan. En daar tussen, daar doe je het eigenlijk onderzoek. Dan word je eigenlijk ook geacht om papers te publiceren eigenlijk van mijn groep. Die had dus dan, want ik was dus het Micro Air Vehicle Lab, de MEV Lab, was een deel van control en simulation. Ja, control en simulation van de aerospace engineering. Die had dus een richtlijn, dus eigenlijk vier journal papers per dissertation. Dus dan hoef je gewoon, ja, heel makkelijk gezegd, introductie, conclusie en dan zijn je chapters zijn gewoon een paper die al ergens gepubliceerd zijn of in de proces zijn om gepubliceerd te worden. En in, om een PhD te doen in Robotica. Ja, dat hangt er, want Robotica is natuurlijk ook een heel erg, heel erg breed veld. Maar dan wordt het eigenlijk meestal wel een beetje van geacht dat je dan wel een soort van applicatie laat zien. Dat echt het werken wat je implementeert of echt gewoon van, ja, een soort van werk en daar een soort van verbetering aan geeft of dat je dan iets nieuws geïmplementeerd hebt. Ja, en dan denk ik wel van het uitstekpunt van de Micro-Air Vehicle Lab dat wel echt moest vliegen. Simulatie, leuk en aardig, but does it fly? Ja, precies. Dus dat was wel volgens mij onze motto ook heel vaak. Ja, ik denk van ook nog wat een beetje erbij komt, en dat hangt ook heel vanaf een wat voor labje zit, is dat je dan daarnaast ook nog studenten begeleidt. Ik had een aantal maststudenten die ik begeleidte. Je kan ook vakken geven, dat had ik zelf niet echt gedaan. Onslab, die deed dus nou vooral mee met van die vliegcompetities, eigenlijk. Vliegcompetities, nee, ja, dronecompetities. Dus, ja, dat was wel, dus dan ging ik bijvoorbeeld naar Beijing of ja, ja, daar zijn we ook een keer gegaan. Ik heb er niet heel veel van meegemaakt, want we waren heel erg aan het stressen. En met kleine droneetjes aan het vliegen in onze hotelkamer. Dus dat was al, ja, maar dat waren wel leuke dingen. Ja, zeker. In Nederland kan natuurlijk iedereen de zonneauto's van alle TU's en zo, maar dat komt voortuit zo'nzelfde programma, dus als ik het goed begrijp. Nou, eigenlijk, ik moet wel zeggen, volgens mij, dat zonnecellen, de zonnecellenauto's een soort van dreamteam, volgens mij. En dat zijn eigenlijk voor de al master of bachelor studenten van de TU Delta. Maar misschien dat er ook een paar PhD studenten dat begeleiden. Dat zou heel goed kunnen. Cool, leuk om te weten. Ja, dat is sowieso. Ik denk dat Johnny dat wel kan behaamden. Kijk, een HBO is gewoon een opleiding, je gaat vier jaar erheen. In principe. En dan, ja, we horten stoten en je haalt dit papiertje en later. Dat is niet een heel, ja, dan heb je, kijk, zo komt het bij mij over. Zeker TU Delft en je hebt eindhoven. Ik kom uit Brabant, dan is TU weer in eindhoven. Er zit best wel een leef omheen, zeg maar. Dus weet je, dat is echt dit soort dingen, wedstrijden en PhD's. Dus best wel meer dan alleen magopuur. Je leert iets en je bent klaar en je gaat werken, zeg maar. Dus dat is echt wel een ander ding. En je kunt er ook veel harder, zoals jij zegt. Je kunt een bepaalde bachelor en een master halen en daarna dus die PhD's. Dus je kunt best wel een hoop lang nog rondlopen, zeg maar, rond hangen, zeg maar, op zo'n universiteit of daar omheen, zeg maar. Dus dat is best wel anders. Dat is wel interessant, ja. En volgens mij zijn we in Nederland, zeg maar, ook best wel goed. Ja, ik weet niet goed in, maar we staan op de kaart, zo moet ik het zeggen, ja. TU Delft hoor je wel heel veel in de laatste tijd. Dus dat valt mij nu op. Ja, het is inderdaad. Mijn lab heeft inmiddels ook weer iets leuks gecreëerd, inderdaad. Dus die zijn als het goed is ook op een nieuws, denk ik. Oké. Ik weet niet precies waar, maar het is echt pas deze week uitgekomen. Oh, echt? Oké. Ja, oké. Maar wat is dat dan? Of mag ik het nou niet vertellen? Oh, ja, nee, nee, dat is al uit. Ja, als je gewoon naar de website van de TU Delft gaat, dan zie je daar alweer die kleine droogjes weer op de op de voorpagina. Even kijken. Zwermautonome kleine drones kunnen gaslekken lokaliseren. Oh, ja, ja, ja. Die link had je me vast me ook gestuurd, denk ik. Oh, ja, ja, dat was eigenlijk ja, die. Ja, dit is echt super nieuw. Dus het is wel een, denk ik, ook wel een beetje continuatie van mijn onderzoek, denk ik ook wel, of deels geïnspireerd of. Ja, ja. Ja, nou, dat is steeds hartstikke cool. Ja, zeker. Ja, ja. Ja, dat de trouwens even kijken, maar is het vooral want dat is een vraag die wilde ik later nog eens stellen, want ja, goed, je werkt nu inmiddels van Bitcraze, maar qua universiteit met je PhD, was het vooral, zeg maar, die toepassing, waren die vooral gericht op bedrijfsleven, of of is dat, ja, ik weet niet of dat nou echt gericht moet zijn, maar is de toepasbaar de toepasbaarheid is vooral voor bedrijfsleven, of zijn er ook consumentenproducten of consumenten toepassingen die eventueel relevant zou zijn, of is dat eigenlijk nog te vroeg om dat te zeggen, is dat pas later als je, zeg maar, door gaat ontwikkelen bijvoorbeeld bij Bitcraze of andere bedrijven, dat je dan zegt, oké, we gaan dit maken voor weet ik veel, de brandweer van de wereld of misschien een medische toepassing. Ja, ik denk op zich wel van dat, het is natuurlijk wel een best wel lange weg, van als je iets maakt in de onderzoeken of prototypes maakt, om het werkelijk het voor consumenten uit te brengen. Daartussen zit waarschijnlijk wel van dat je nog wel, dat de industrie het inderdaad zelf gebruikt, die er nog zelf iets van gaat maken, dus ik denk dat ja, voor ons was het ook van ja, meer het uitpunt van search and rescue, dus dat is misschien niet industrie, maar dat is meer, ja, weet je van dat, van als er bijvoorbeeld een dezaas er is, dat je dan bijvoorbeeld zo'n drone van zo'n zwaar met drones door een gebouw kan zoeken, laten zoeken om even kijken of er nog mensen mensen erin zitten. Dus dat was in principe ons oogpunt, maar we hadden ook op zich wel bijvoorbeeld kassen in ons hoofd natuurlijk, van dat je dan met kleinere drones, dus eigenlijk werkelijk dat ook gewoon konden onderzoeken, zonder dat je dan de bloemen allemaal kapot maakt met de downwash, wat je met van die grotere drones kan hebben. En volgens mij, de Minelab is ook vooral bekend van de Flappingwing MAV, en die hebben dus dan ook zelfs nog minder downwash en die zijn nog zelfs nog veiliger dan die kleine drones waar ik mee bezig ben. Oh vet, ja. Ja, oké, maar dan is het al best dan heb je al een soort van werkgebied of een toepassing, is er al weer een beetje, ik begrijp het wel, bedoelde, als je in onderzoek bent, dan ben jij gewoon aan het kijken van die technologie, hoe kun je die ontwikkelen en daarna komt er, daar vindt vast iemand nog een toepassing die je helemaal niet voor oog had. Ja, dat kan inderdaad. Ja, het is wel zo van, denk ik, van nou ja, weet je, nog steeds, de huidige onderzoek heeft ook nog steeds het doel voor ogen voor search and rescue, van dat zeggen ze ook, voor gaslekken opzoeken. Maar ik denk vooral dat bij mij ook wel de nadruk lagt om het überhaupt zoiets voor elkaar te krijgen. Want ja, toen ik begon, toen was zoiets eigenlijk nog niet echt, heeft niemand dat echt laten zien. Weet je van, meestal dan laat ze eigenlijk het er aan zien. Nee, je weet van die mooie luchtshows buiten, maar ja, die hebben natuurlijk ook GPS en die hebben een computer die ze eventueel aansturen of hebben groot genoeg computers die dat ze zelf aansturen. Maar om zoiets klein, zeg, volledig autonom, zonder een, ja, een externe positioning systeem, dat ze eigenlijk gewoon vanwege van, weet je, motion capture system, dat ze gewoon weten van waar ze precies zijn. Dus dat mag je mogen, ja, van dat ze dat volledig puur alleen op hun eigen sensoren kunnen, volledig ontbord. Dat was nog niet echt gedaan. En vooral niet meer midden. Dus ja, mijn professor was ook zo van, hey, nee, het was eigenlijk een peach, eigenlijk drie peaches in één. Nou, gek, gezellig. Ja, maar ja, het is wel van, ik denk uiteindelijk wel van mij was het wel gewoon een case study dat het überhaupt mogelijk was om op zo'n kleine schaal dit voor elkaar te krijgen. Ja, op zo'n STM voor microprocessen, ja, ja, want ja, kijk, mijn enige ervaring is een beetje met race drones te vliegen met die chips die daarop zitten. De Nace heb je vaak? Ja, die Nace, precies, die Nace 32 volgens mij was het. Ja, dat is trouwens precies mijn port, daar heb je helemaal gelijk in. Ik weet niet hoe dat nu en dan heb je de software die opdraaide, volgens mij Betaflight, dus dat is gewoon ja, of CleanFlight. Ja, ja, volgens mij CleanFlight, ik weet niet wat er eerder is. Er is ergens, dat is altijd, de origineel, die kreeg ruzie, die vond dat zijn code goed was, toen hebben ze het geforkt. En volgens mij Betaflight is een Nederlander, dacht ik, die je daar aan bouwt, als ik het me goed herinner. Dus ik was wel geïnteresseerd en ik heb toen wel gedacht, ja, misschien moet ik ook eens induiken, want toen dacht ik, ja, ik heb geen tijd, joh, dit is leuk, maar het kost me te veel tijd. Maar ik vond dat al heel erg interessant en toen dacht ik ook al, want je hebt ja, dus dat is niet hetzelfde, maar die DJI CodeKopters, daar zit al wat meer intelligentie in die dingen, dat ze dan, hoe heet dat, object avoidance en dat soort dingetjes kunnen doen. En dat soort logica zit natuurlijk in die race drones, dat is gewoon, ja, overbodig, want je moet er gewoon zelf besturen verder. Ja, dat is ook volgens mij ook de focus voor, zo maar zeggen, onwijs lage en dat zie jij. Ja, precies. Het is gewoon echt gemaakt voor ja, racen. Ja, precies, ja, dat klopt. Dat is een heel andere toepassing en ook die cycles moeten heel snel werken, dus dat is echt wel gaaf. Maar goed, dan had je die DJI, voor de DJI, van die kranten klaar product, dan had je gewoon echt die controle, die kon je dan loskomen, dan moest je dan zelf bouwen, dus dat is allemaal best wel interessant. maar dat je dan autonoom dingen kon doen, zeg maar. Oké, dat is gewoon alienware. Dat is echt nog zo ver weg. Ja, ik weet niet, ik bedoel, we hebben al moeite, maar dit is al spannend dat we dit nu kunnen, zeg maar. Dus dat vond ik wel grappig dat je dat toen hoorde van, die dingen kunnen ook autonoom vliegen. En dan op die schaal, want die quadcop voor mij is dan serieus groot, zeg maar. Ja, echt die mini drones, ja. Dat is echt wel klein klein. Ja, het is wel een beetje een uitdaging, ja. Ik dacht van, ik had toen voor mijn maf een C++ gedaan, en ik vond, oké, nu C, dat is makkelijk. Geen pointers, geen zorgen meer over maken. Niet dat niks van dat opject oriented, nee, gewoon simpel, makkelijk. Nou, ik moet wel zeggen, in bedden programmeren is wel echt een fuck apart hoor. Dat was al, ja, het duurde wel even voor dat ik daar echt in zat. En dan was ook wel misschien ook wel het lastige, omdat ik zei, weet je, van dat echt dat een soort van, ja, autonome state machines, of überhaupt, zal men zeggen, van, ja, weet je, een autonome gedachte kunnen vertonen was eigenlijk dat, ja, dat was niet heel erg in die programma's al beschikbaar. Nee, wij werkte dus met een open-source autopilot programma, dat het heette, dus volledig zegebaseerd, het heette Paparazzi UAV. En dat was eigenlijk gemaakt voor fixwing flight voor buiten, en dan kan je eigenlijk ook met gps waypoints aangeven en dan heb je al een soort van autonome gedachte. Dus die waren al wel een goede kant op. Maar ja, dan moest ik dat ook een beetje vanaf begin bouwen, en dan heb je natuurlijk verschillende elementen ten eerste, omdat ik niet zo'n extern positie systeem eigenlijk niet echt kon gebruiken, misschien alleen voor de mooie plotjes in de paper, van, hey, mijn drone heeft dit gedaan, top. Maar dan moest ik bijvoorbeeld ook gewoon kijken van, oké, hoe kan ik zo'n drone goed laten vliegen op basis van de camera beeld en dan eerst naar beneden kijkend, dat was stap 1, maar je wilt natuurlijk dat hij dan ook niet tegen dingen aan botst, want als je nou even naar beneden kijkt, dan houdt het wel een beetje op. Dus dan, ja, dan moesten we op een gegeven moment dus dan hadden we dan zo'n kleine stereo camera, en daar zat ook nog een aparte SDM microprocessor op, en daar op basis van daarvan eigenlijk de snelheid konden bepalen en ook nog de obstakels konden zien, want ik vloog dus met quadcopters, of in ieder geval de quadcopters moesten zichzelf laten vliegen. Dat zijn eigenlijk gewoon heel erg instabiele platformen eigenlijk, van als ze niet weten wat hun snelheid is, wat hun positie is, dan driften ze heel fijn weg. Ja, dus het is ook, ik ben ook een verschrikkelijke piloot, dus ik vind het ook heel erg onhandig. Ja, dus dat was een beetje de eerste stap, want dat bestond nog niet heel erg, of in ieder geval niet iets wat vooral vooruit kon kijken en ook snelheid kon schatten. Ja, en dan was ik nog niet eens begonnen met de meerdere. dus dan was het op een gegeven moment ook met ja, soms had ik een maths student die begon, Mario Coppola, die met ja, eigenlijk dat de drones eigenlijk met elkaar konden spreken met bluetooth en ook op basis van de signaalsterkte elkaar, dus kon inschatten waar de andere drone was. En dan op basis daarvan kon je dan kijken van hey, oké, ik heb hier één drone, die is daar, die komt dan deze kant op toe en die ja, die moet dan even ontwijken, want je wilt ze ook niet ja, precies, dat was een beetje een soort van ja, stap twee. En dan vervolgens was het ook wel ja, stap drie en dan was het eigenlijk een beetje samenbrengen en dan ook een soort van strategie bedenken van hoe ze daadwerkelijk gewoon niet alleen maar een kamer vol met obstakels gaan ontwijken, maar dat ze daadwerkelijk oké, kamertje in, kamertje uit, ga verder zoveel mogelijk gebied eigenlijk proberen te bereiken en dan vervolgens ook weer terug kunnen komen naar hun ja, eerste positie eigenlijk, want ja, je wilt natuurlijk als ze bijvoorbeeld een camera erop hebben en ja, als je de data niet terug krijgt, dan is het wel een beetje zonde natuurlijk. Hadden die drones onderling dan ook nog zeg maar samen een soort cognitief iets, dus dat ze van elkaar wisten van hey deze camera heb ik al gehad, dus dat hoeft niet ofzo, of hoe, ja want volgens mij is dat ook weer een heel, nou dan kun je volgens mij ook wel weer een hele PhD opdoen, hoe één drone autonoom maken is één ding, maar een heel een heel battalion aan drones autonoom maken, dat is volgens mij wel weer een volgende stap ja, klopt ik moet wel zeggen voor mijn laatste experiment dus dan, ja ik weet niet of jullie die video's hebben gezien van van die hele kraam drones die eigenlijk gewoon door zo'n hele verdieping doorvliegen en daar hebben ze eigenlijk, daar ging ik eigenlijk voor met de assumptie dat er meer obstakels, staande obstakels waren dan de werkelijk drones dus ze kwamen elkaar niet super vaak tegen, maar als ze elkaar tegenkwamen dan gingen ze natuurlijk even aan de kant en ze gaven ook aan elkaar het woord van in welke richting ze zijn geweest en niet per se ze van oké ze delen dus niet een hele een hele kaart met elkaar door, want het zijn, ja dat kan je eigenlijk niet voor elkaar krijgen op zo'n kleine drone, je kan dan zeggen hey, hier is mijn 3D hogeresolutie kaart als je dat kan even confuseren met je eigen kaart dan weet je, dan dat kan gewoon niet op die kleine processoren, dus het was eigenlijk meer een soort van hey, ik ben daar geweest, dus daar hoef jij niet echt meer te heen te gaan, erginds zijn van oké, dan ga ik daarheen en ja ze hielden ook niet echt een kaart bij het was eigenlijk meer een soort van combinatie van een wall following strategie en een soort van richting dat ze dat probeerden op te nemen op basis van wel hun interne sensoren van de gyroscope, maar dat was op zich weet je van de eerste half van de batterijen was die drift minimaal genoeg dat ze wel gewoon goed verspreiden vooral als ze elkaar tegenkwamen van hey, ik ben daar al geweest, ga je even andere dingen doen dus ja, dat was een beetje het strategie op het eind inderdaad cool wat Saber al zei, inderdaad aan het beginnen het spreekt wel echt een beetje tot de verbeelding dat soort dingen als je, ja het is natuurlijk ook niet voor niets dat is bijvoorbeeld met zo een beetje de commerciélere kant die light shows die ze doen met die drones en zo het is niet voor niks dat daar honderden of duizenden mensen aan de kant naar staan te kijken een soort van kakel op de grond van wow, wat gebeurt hier het heeft toch nog steeds iets magisch dat die dingen, zo klein als dat ze zijn toch zo ja, autonoom of semi-autonoom als bijvoorbeeld ook via een ground station weer met elkaar communiceren of stel dat je zegt hier heb je mij een hoge resolutie 3D map en die stuurt die continu terug naar de ground station dat ze dan toch op die manier weer nog beter met elkaar kunnen communiceren ja, dat is wel, ik weet niet, ik vind het wel hele toffe techniek het zijn wel, volgens mij zijn het wel iets grotere drones ja, die light dingen, goed dan moet de hele land die wil je niet echt op je hoofd blijven maar ik denk wel dat ze dat ze wel nou ja, weet je, qua communicatie moeten ze dingen natuurlijk gewoon super strak regelen natuurlijk, want het is, want ze moeten wel allemaal echt goed op de beat en alles op precies op de goede maat, maar ik denk ook met van die grote drones die weten eigenlijk al wat hun positie zijn op basis van GPS of eventueel andere hulpmiddelen, dus eigenlijk wat je dan qua computer alleen hoeft te doen is eigenlijk gewoon een soort van ja, oké, hier is een array van set points en dit is de tijd waar je dan op moet zijn dus, dus dat qua communicatie is, dat hoeft dan niet per se zo ja, ja zo wild, ja, niet zo wild te zijn bedoel ik, maar gewoon, ja Nee, het is vooraf te bepalen zeg maar, je kunt gewoon zeggen, oké, dit is de berekening, je stelt die formatie waar ze in moeten vliegen ja, dat kun je gewoon vooraf gewoon berekenen, vaststellen zeg maar en dan zeg oké, dat dit moet je gewoon doen en op dat moment moet je daarin, dus dat is gewoon nog steeds indrukwekkend, ik bedoel even niet dat dat nou even niks voorstelt maar dat is wel iets wat wat gewoon, ja, dit is redelijk vast zeg maar, terwijl ja, los van of nou, stel dat je nou gewoon stel dat ik al een hele dikke machine zou hebben zeg maar en dan zou ik zeggen, oké, ik ga nou even hier deze ruimte checken hoe het daar gaat, dat vind ik al impressive dat dat kan, dus laat staan dat je dat dan helemaal moet downscalen naar een hele kleine mini drone, dat die met elkaar communiceren, nou goed, dat 3D-model zeg maar op zo'n klein ding, voor mij, kijk, ik blijf dat is hetzelfde als dat mensen euro's terugrekenen naar guld, dus ik blijf altijd terugkijken naar hoe vroeger toen ik Assembly programmeerde op een 486, dan denk ik van, oké, dat had mijn 486 nooit gekund zeg maar, dat die gewoon camera beelden verwerkt en dan eventueel 3D-modellen van maak, dan kijk, of ook ja, wat voor dingen je er nog verder moet voor brengen, no way dat dat was gelukt, en dat kan nu zeg maar op zo'n mini drone-tje zeg maar, wat nog meer CPU of andere CPU kracht nodig heeft om überhaupt te kunnen vliegen, dus dat is mega impressive zeg maar, dus dat is wel heel erg gaaf, ja. Ja, dat is denk ik ook wel het interessante aan het vliegen van drones dan als je het soms zeg, hey, waarom niet voor een rijende robot, waarom maak je het zelf zo moeilijk, ja, het is op zich ook wel van ja, als je het al op een vliegende robot kan, dan kan je dat sowieso ook gewoon op een rijende, en je moet inderdaad best wel veel ruimte overhouden, ook op de geugelde roomgeugel, om gewoon überhaupt te vliegen, dus je weet je van de ja, en stabiel te vliegen, van A naar B te vliegen, dan moet je ook nog soms inderdaad de communicatie regelen tussen de andere drones, dat neemt natuurlijk ook ja, wat tics in beslag, en dan ja, en vervolgens moet je dan ook gewoon een soort van strategie hebben om door die ja, gebouwen of in ieder geval die verdieping heen te vliegen, wat ik dan voor mijn laatste experiment heb gedaan, en dan moet je eigenlijk wel een beetje denken of ik ja, of ik maak een hele simpele kaart en je probeert alles daar gewoon op maar het punt was alsof dat ging gewoon eigenlijk gewoon niet passen van hoe simpel je het ook maakte, dus het was eigenlijk van ja, of je maakt het super efficiënt, maar ik ben niet de beste efficiënte programmeur, ik wilde het gewoon dat het werkte, en wat ik eigenlijk voor zorgde was eigenlijk gewoon het puur op basis van behavior te doen, gewoon op een gedrag, en we op een gegeven moment kwamen op iets dat heet book algorithms, het is op zich ook wel het is wel wat ouder wat de oude techniek en het was eigenlijk zal ik maar zeggen van origine was het van die meesalvers of van die doolhof oplossers en dan op een gegeven moment het is eigenlijk gewoon heel simpel van ja, je gaat van A naar B en als je dan een obstakel daar tussen ziet of een muur of iets dan ga je daar gewoon omheen totdat de weg weer vrij is naar je doel toe en dan doe je eigenlijk een soort van wall following om al je obstakels heen en het mooie eigenlijk is, is dat als je dat in echt een verdieping doet van ja, het is eigenlijk ook een beetje een soort van mees, misschien een makkelijke mees maar dan komt hij eigenlijk stiekem best wel langs best wel veel kamers gewoon automatisch echt zonder kaart eigenlijk alleen maar een hele simpele doel en dan puur alleen op eigenlijk de behavior kan hij al best wel veel grond bereiken en meer en meer dat is ja, ik las dat je je zei bug dit spreek ik bewust zo uit bug algorithm, maar is het ook het swarm gradient bug algorithm of is dat iets anders of is dat een specifieke nee, dat is ik denk iets specifiekers, dat was eigenlijk een techniek wat ik dan voor mijn laatste paper had ontwikkeld, dat dan in science robotics was gekomen dus dat gebruikte elementen van bug algorithms en het swarm element is dan wel iets nieuwer, meestal is het maar gewoon één agent die zo'n bug algorithm uitvoert maar dit was dan eigenlijk gewoon met meerdere ja, en dan was ook eigenlijk zo van dat gradient de gradient gedeelte ervan was dat ze uiteindelijk ook weer terug konden komen naar de originele punt op basis van, want dan hadden we dan ook zo'n beacon zo van die ja, wij gebruikten toen de crazy fly toen en dan hadden we zo'n beacon eigenlijk helemaal aan het begin en dan dus eigenlijk, omdat ze geen kaart hadden dan wist ze eigenlijk gewoon van, oké, hoe kom je dan terug als je geen kaart hebt, maar dat deden ze eigenlijk door gewoon eigenlijk continu te kijken naar dat die signaalsterkte en op basis daarvan gewoon eigenlijk van, oké, ga ik links af of rechts af als ik ga wel vallen dus dat is eigenlijk meer zo dan konden ze ook een beetje inschatten van oké, waar is de standaard beginpunt weer en uiteindelijk kwamen ze wel, weet je van, natuurlijk het is niet de meest efficiënte manier om weer terug te komen maar gezien de hoe weinig informaties ze hadden werkt het gewoon prima in wat voor een orde van grootte moeten we denken, je zei net van het is een relatief simpel apparaatje, het is een klein apparaatje welke orde van grootte moeten we denken aan CPU, megahertz en hoeveel geheugen zitten er op die dingen, want je bent behoorlijk limited, met name vanwege de grootte of de kleinte in dit geval ja hoe kun je daar wat over zeggen want dat is ook een afweging neem ik aan, hoe groter je drone hoe zwaarder die wordt, hoe meer draagkracht die heeft, dus hoe meer rekenkracht je mee kunt nemen en hoe meer sensoren je mee kunt nemen ja, in ieder geval de main microprocesse dat ik al op had was een SCM32F4 en die heeft ongeveer 180 megahertz kwa snelheid en dan ongeveer 500 dan 512 kilobytes kwa flash en dan waarschijnlijk nog iets, ja een stuk minder kwa ram ofzo maar ik moet even een beetje gaan opzoeken inderdaad hoe dat precies is, oh nee sorry ik had wel iets meer flash voor echt, waar je je programma dan kwam op, flash was 1 ja dat was ongeveer 1 megabyte volgens mij, maar de ram was 256 kb denk ik maar ja, ze hebben verschillende versies van, dus ik moet even even kijken, maar dat was in ieder geval alles in principe op die op die SCM microprocesse van the crazy fly, dat runnt eigenlijk alles en ze hebben ook nog een aparte chip erbij die de communicatie regelt dus ik had ook nog een beetje autonomie in ieder geval iets van een regelaar staan van iets van de regelen die die communicatie regelen tussen de verschillende drones maar in principe runde daar alles op ja, het is wel grappig als je dan zegt 1 megabyte, want ik was vanmiddag bezig met onze web applicaties een beetje scalen, en dan heb je het ineens over gigabyte, weet je wel dan oh nee, hij draait nu op 2 gigabyte het maakt er maar 3 gigabyte van ik werk in Ruby, dus het is niet het meest geheugefficiënt, dat weten we allemaal wel maar dan doe je gewoon even 1 gigabyte erbij, en je hebt over 1 megabyte ja, ik heb inderdaad van hier nog al van inderdaad 168 megahertz 192 kilobyte van ram, die is ook best wel belangrijk stiekem eigenlijk, want dat als je in het vlieg bent, en 1 megabyte flash oh wow, oké en daar krijg je alles op, toch? ja, nee, niet niet de hele wereld, maar wel genoeg om een swerm autonom door een verdieping te laten vliegen, ja dat is echt wel indrukwekkend, ja ja, dat klopt ja, die F4 die, nee mijn drone, ik weet niet waar ze nu mee vliegen volgens mij had ik een F3 zeg maar dat is nog niet voorganger die F4 was wel goed, maakt helemaal niet uit die reageerden sneller latency was lager, dus dat was wel tof die dingen, ja, wel cool ja, zeker, want als je dat hoort wat zijn dat 192 kilobyte en 1 gigabyte, dat kan je gewoon echt niet meer voorstellen het is echt een beetje JavaScript of wat in je browser draait, gaat er al overheen dus echt een wereldklok op je website, hier is goed ja, precies ja, maar dan moet je dan ook nog nagaan dat het niet alleen maar de microprocessor is, het is eigenlijk alles wat er op draait want dan heb je ook nog een vliegend platform die motoren, dat neemt best wel veel energie dat is bijna meer dan de helft volgens mij, van de batterij is het gewoon puur alleen om het vliegend te houden volgens mij zelfs meer en dan heb je ook nog alle sensoren erop, van, ik was dus eigenlijk op een gegeven moment nee, ik was met een ander platform begonnen en dan ging ik lekker allemaal mooier sensoren opzetten, nog een cameraatje een paar van die laser range finders en, nou ja, waarom bluetooth en wifi, waarom niet? gewoon erop wat er gebeurde was dat ik maar een anderhalve minuut vliegtijd over had voordat zal men zeggen de hoogte regelaar het afliet weet en het gewoon, hup ja, dus dat was ook nog echt een heel, dat was ook een heel ontzettend lastig deel aan die tones, want die kunnen eigenlijk niet zo superveel dragen en alles wat die draagt, ja als het een sensor is, dat vreet natuurlijk ook energie, dus dan moet je eigenlijk nog ook weer van, oké ik kan geen HD camera daar op vliegen van, waar kan ik dan wel op vliegen wat is het meest minimale waar ik op kan vliegen het snoept ook aan twee kanten tegelijk weg zeg maar, enerzijds is het gewicht, dus de motoren moeten harder werken en anderzijds is het ook nog om de sensor zelf draaiend te krijgen, snoept het van je geheugen en je rekencapaciteit af en van je accu, dus het is echt alles moet super nauwkeurig uitgewogen zijn, want anders hou je gewoon niks over ja precies, dat wou ik ook wel van met suckerdrones vliegen, gewoon iets van embedded, daar moet je altijd rekening mee houden in het begin was ik natuurlijk gewoon een beetje naïef die man master project natuurlijk met die dat robot hoofd met die ogen, al die leuke usb aan de computer alle rekenkracht van de wereld alle power van de wereld letensie ok usb dat was wel een beetje een dingetje maar dit is echt een totaal andere kant van de core natuurlijk wat weegt zo'n drone die je hebt gebruikt, wat weegt dat ongeveer? oh dit weegt ongeveer 20, 30 gram dat is echt ja en dan kan volgens mij het platform zelf zonder extra is ongeveer iets van 24 gram en dan kan het nog iets van 15 gram bovenop zijn eigengewicht dragen maar het is wel zo van hoe meer je, als je echt bij die 15 gram zit het is niet een linear ja soms een relatie met batterijduur als je bij 15 gram al zit dan kan die niet langer dan een minuut vliegen precies en ook hoe zwaarder die wordt, hoe meer moeite de motoren moeten doen, dus hoe minder ik weet het Nederlands woord even niet agility je ook overhoudt omdat ze ook nog weer dan minder bereik hebben om het even zo te zeggen ja zeker en dan heb je dan ook weer de kans dat die dan weet je van misschien dan heeft die iets niet gezien, dan drift die bijvoorbeeld een bepaalde kant op, dan kan die niet dan crash die misschien gewoon puur alleen omdat die hier niet van af kon vliegen ja weet je van dat zijn allemaal dingen dat er allemaal bij komen op zich is het wel leuk om te zien ik heb ook in mijn dissertation met thesis heb ik ook een heel heel verhaal bij mijn discussie waar ik gewoon mijn hele PhD proces gewoon puur alleen op de hardware gefocust hoe ik daar begon met een vrij simpele drone, werd een hele ingewikkelde drone, dat ik uiteindelijk gewoon heel veel dingen heb moeten wegstrepen van oké bijvoorbeeld heb ik echt bluetooth en wifi nodig weet je van of heb ik echt het werkelijk zoveel sensoren nodig om daardoor een omgeving te vliegen het is wel gewoon een van de dingen die camera die ik aan het begin mee vloog, dat was een van de dingen dat ik er af moest strepen en nu gebruik ik eigenlijk puur alleen van die laser range finders die gewoon op 2 meter een muur kunnen deducteren dat was eigenlijk al gewoon en dan ook nog een cameraatje naar beneden met een hoogte sensor ook nog erbij en die camera beneden die kan op basis van optical flow, dus de snelheid schat wat wel handig is voor quadcopters ja, dus dat waren uiteindelijk de enige sensoren die ik nodig had om te kunnen bereiken ja, ik heb ook zo'n het is eigenlijk een soort bijna vergelijkbaar behalve dat die dan niet vliegt, maar met zo'n robotstofzuiger die heeft bovenop ook gewoon zo LiDAR zitten en die rijdt gewoon je hele huis rond en op je telefoon zie je vervolgens een hele kaart en dan zeg je gewoon, oh, rij daar maar naartoe, want daar heb ik een bakje rijst en dan gaat hij gewoon zo rijt hij vanuit zijn hoekje rijt hij er gewoon naartoe, gaat hij er overheen en dan gaat hij gewoon weer terug zijn hoekje in dus in die zin, de technologie is best wel ver gekomen de laatste tien jaar op dit vlak dat is best wel heel erg cool maar het is wel, want jij hebt de Roborock, toch? ja, klopt. Ja, nee, ik ook inderdaad heb je ooit gezien dat die een klein sensortje aan de zijkant heeft? ja, een heel klein oogsensortje ja, dat is in principe volgens mij wel vrijwel dezelfde sensoren waar ik mee heb gevlogen en eigenlijk vind ik wel zijn wall following-techniek wel heel erg vergelijkbaar met die ik denk wel dat zij er eerder mee waren, maar het is al van echt van, het ja, het volgt gewoon eigenlijk gewoon de muur op maar één van die sensoren ja, dat heb ik in principe ook ongeveer zo gedaan dat is wel grappig, ja, ik heb geen Roborock, ik had bijna die Roborock, dat was volgens mij die S-Roborock 5 ofzo, whatever, die heb ik dus niet, met mijn stomme kop, ik heb een 360 S6 boeit niet, maakt allemaal niet uit alleen die kun je niet roeten dus die Roborocks die kun je roeten, dan kun je zelf je eigen software erop zetten en dan doet hij niet meer een call home, zeg maar dat is nog niet alles ja precies, want die van mij die 360 S6, die gaat gewoon netjes rapporteert alles maar lekker terug naar China zeg maar, camera beelden alles gaat daar allemaal heen en iedereen doet dat, en ik heb echt iedere maand, ja nu niet meer, maar de eerste jaar iedere maand was ik te kijken, heeft dat ding gehackt, heeft iemand dat ding gehackt shit, heb ik nou precies weer de verkeerde code maar dat draait volgens mij op ARM software, of ARM CPU's als ik het goed heb, ja die sensoren weet ik niet dat is verder natuurlijk allemaal I.O. en die wordt ook steeds slimmer die dingen, dat is ook wel grappig ja ik denk, ik neem aan inderdaad dat veel robotical labs ook inderdaad die systemen gebruiken ook gewoon vanwege die LiDAR ook gewoon ja, ja heel vrij simpel, maar super bruikbaar, ja bruikbare sensor je ziet het, Saber jij hebt een Tesla, daar zit die ook gewoon op het is gewoon precies hetzelfde ja precies, zo'n oranje dingje bovenop nee ik weet niet, want volgens mij dus dat liet op meer op basis van camera's ja, ze hebben wel een LiDAR, want ze kunnen dan bijvoorbeeld via die LiDAR ook weer naar de auto, voor de auto voor jou kijken, dus ze kijken onder de auto door met een LiDAR naar de auto daarvoor en afhankelijk van of die al afremd, kan de Tesla dan ja, voordat die met een normale camera kan zien, kan die al afremd ja dat is tot nu toe zo, dat is heel goed dat je dat zegt want ze wilden van die LiDAR af dus ze hebben nu model 3's, die rijden zonder die LiDAR zeg maar, dat is echt heel tof en die rijden, die kunnen dus nu bepaalde dingen, die kunnen ze nu niet meer op dit moment, en dan Elon Musk stijl, ja daar komt een nieuwe update en dan krijg je die functionaliteit weer terug, want ze hadden al getest dat ze het zonder alleen op camera beelden, konden ze het zelfde doen, dat is trouwens wel impressive van dat ding, wat voor modellen zeg maar die genereren van de wereld om en heen maar ja sommige model 3's hebben die LiDAR dus niet meer ik heb, en die van mij heeft gelukkig die LiDAR het viel me ook op dat die gewoon kan zien, dus niet alleen de auto voor je, maar dat die ook daarvoor ziet wat voor auto's, dus als die afremt dat die dan alweer anticipeert, dus dat in z'n zin zo komt het dan over, als een anticipering oh, dus waarschijnlijk gaat de auto voor jou ook remmen, dus dat is wel, alleen soms heb je nog wel van die momenten dat die een ja, een soort van foutje maakt, denk ik, ja ik ga hier remmen Saber, nee jawel, ik ga nu remmen nee, je moet gewoon je moet gewoon doorrijden ja, ik had het ook al van met, nou ja, het was niet met een Tesla, maar die ik had eens een keer een volvallige uurte hier om m'n vriend op te halen bij Gothenburg, dat is drie uur rijden dat is één lange snelweg en ja, lane following adaptive cruise control ja, wel leuk maar ik had ook wel van, nou, laten we even kijken van die, van dat lane following nou, soms had ik wel af en toe dat die even rare dingen ging doen, nou dat bleek ja, ja, ik denk ook wel van het doe ik me ook wel een beetje denken aan een vak dat we hadden gehad tijdens m'n master, want dan had ik ook wat dingen over automotive van zelfrijende auto's en dan hadden ze op een gegeven moment een soort van panel discussie opgezet tussen iemand die zei, ja volledig autonoom is de best en de ander is zo van, ja, nee, je moet een soort van shared control invoeren eigenlijk, dat je er op basis van haptic feedback eigenlijk een soort van suggestie geeft van hoe je kan rijden maar dat je dat niet zo van net als Tesla van nee, dit ga ik niet doen ja, dus dat is wel ja, ik weet het, ja, er is volgens mij nog steeds, ja, dat is misschien wel even een heel zij tak er is nog heel veel discussie over wat er nou, want je hebt dan 5 levels volgens mij die ze vastgesteld hebben en volgens mij de auto Tesla zit volgens mij tussen 3 en 4 ofzo en dan 5 is helemaal autonoom maar er is wel iets waarbij ze zeggen, als een auto autonoom rijdt, zeg maar, het moment dat een chauffeur het over moet nemen, dat een chauffeur moet dan iets van 30 seconden of zo of een bepaalde tijd, de tijd krijgen het over te nemen en dat is bij level 4 of 5 dat is een soort van dus ja, dat is het reeks van de hoogte ja, nou goed, wij moeten ja, dat zou kunnen, maar goed hij moet dus zelf kunnen rijden, totdat die persoon over kan nemen en dus dat ja, er is nog wel een lange weg te gaan, want Elon Musk was wel iets optimistisch, heeft hij zelf ook toegegeven van dat hij zegt het is misschien toch niet helemaal haalbaar om dat ding helemaal autonoom te laten rijden, kijk, volgens mij is het op de snelweg nog het makkelijkste maar in de binnenstad met alles om je heen fietsers, kinderen, weet ik wat allemaal ja, ik weet niet, dat zal nog even duren ja, je moet het inderdaad wel echt heel goed kunnen vertrouwen ik moet wel zeggen dat als ik met dezelfde sensoren op een van die drones op de snelweg of in de binnenstad ga rijden dat vertrouw ik ook niet helemaal nee, nee, precies maar aan de andere kant, als het tegen iemand aankomt dan is het niet heel veel schade dan een auto ja, dat is wel een goede, want dan had ik er wel een vraag over, de twee vragen de ene was van, hoe gevaarlijk is het? want ik heb ooit eens een keer een foutje met me, toen was ik hier op een zolder best hoog enzo toen was ik aan het oefenen, zeg maar dus dat ding vloog, ja, tof ik heb hem redelijk, hij gaat een beetje float en toen kwam hij, drift hij rustig mijn kant op, zeg maar ik denk, wauw, dat valt en hij kwam naar me toe, wat doe ik met mijn controle, dus ik ik trek mijn controle omhoog, zeg maar om mezelf te verdedigen, als het ware dus dat ding vliegt naar mij toe ja, dan zet hij gewoon, als het ware, gewoon messen op zeg maar het waren die 5 inch propellers niet de variant die wat flexibel is, maar die gewoon scherp zijn, zeg maar ja, precies dus ik heb me gesneden toen stort hij half neer mijn spijkerbroek ging nog dat was kilkilen dus daar heb ik al snel van geleerd, dus die was gevaarlijk, zeg maar, als je die autonom laat vliegen en je vliegt naar iemand toe, moi, ik denk niet dat dat handig is, maar hoe gevaarlijk is, ja, dit zijn kleinere drones maar dat is niet heel spannend ik kan zo van op zich, ja, van dat kunnen ze niet op de podcast zien, maar dit is ongeveer een beetje van hoe groot de propellers zijn en het is een beetje inderdaad van het zachte plastic, moet wel zeggen dat de vorige versie van de drones die ik werkte, voor dat ik deze ontdekte die hadden wel iets sterkere propellers stevige propellers en sterkere motoren en daar heb ik wel af en toe wel eens een keer, ja, want dan krijg je een schrammetje ik draag zelf ook wel vaak een bril ik moet wel zeggen, met deze hoef je in principe niet echt een bril te dragen, maar don't quote me on that als je niet kan vliegen, dan moet je het eigenlijk gewoon altijd doen maar met die andere, dan had ik eigenlijk altijd een veiligheidsbril op want ogen zijn vooral een dingetje, maar voor de rest echt niet, nee, dat zijn best wel veilige dingen, nog veiliger zijn die flappingwing MAV's, dat is nog van als dat tegen je aankomt ja weet je, dat gebeurt helemaal niks ja, weet je van het was ook ook zo van met de veiligheid wat ik in ieder geval van mijn eerste protestatiefjes hadden, dat was natuurlijk een ja misschien niet per se gevaarlijker, maar ze waren wel gewoon wat onbetrouwbaarder ook want op een gegeven moment, toen was het ook zo van, ja weet je met één drone zat ik al heel krampachtig met een paraat met een controller erbij om te zeggen, oké, als die valt dan neem ik het meteen over, want als die natuurlijk kaart tegen een muur dan zie ik het al, dan moet ik het weer sorteren en dan moet ik dat weer in elkaar zetten, dus ik was eigenlijk altijd bezig om op te kunnen vangen, als zo'n drone ja, weet je van toch een beetje wegdriften en ja, weet je soms kon die camera ook niet alles hebben, dan kijk je bijvoorbeeld naar een compleet zwarte muur en dan kon die de snelheid niet meer inschatten weet je, en dat zulke dingen konden gewoon gebeuren denk van ja, dan kom je eigenlijk zo van als je een sperm wilt laten vliegen autonom, moet je volledig vertrouwen hebben dat een drone het goed kan doen dus ook gewoon voor mijn laatste test op een gegeven moment was ik gewoon in een kamertje en dan zaten ze gewoon in de gang, en dan was het gewoon druk en dan vloogen ze er was natuurlijk niemand daar überhaupt aanwezig maar niet dat ik daar heel veel zorgen over zou maken maar het was ook zo van dat ik gewoon kon vertrouwen dat ze dan drie kamers er verderop, ook nog steeds aan vliegen zijn en niet aan het crashen ja, dat is een ander soort vertrouwen in gedrag maar crashen ze vaak of valt het mee? ja, in het begin een beginfase met PST wel vrij vaak en denk van met deze drones toen ik inmiddels weet je van ik denk het wall following dat ze dan gewoon echt de obstakels goed konden dedicterend ook gewoon echt er goed omheen kon gaan zolang dat perfect was dan was eigenlijk gewoon de rest van het algoritme ook gewoon heel goed betrouwbaar en daar ging door een soort van iteratief proces dus dan ging het eerst in de simulatie dus dan kijken van oké hoe krijg ik het daar goed Hoe schaalt dit? Stel dat er 100 in een zwerm kan. Schaalt dat op die manier of maakt dat eigenlijk niet uit of heeft het juist voordelen om met meer drones dat je meer uitwisseling hebt van data? Ik moet wel, over het algemeen meer kan natuurlijk altijd beter zijn. Maar ik moet wel zeggen voor mijn uiteindelijke doel was gewoon met meerdere drones het autonoom door dat je gewoon kamers kan bezoeken en niet tegen elkaar konden crashen enzo. Schaalt niet helemaal als je naar 100 gaat. Ik heb tot en met 6 gevlogen en er was dan een verdieping waar ze dan ongeveer 8 of 9 kamers erin konden en dat was dan ongeveer 80 bij 30. Volgens mij iets van 100 bij 40 meter. Dus dat was wel best wel groot. Maar wat we wel zagen in ieder geval, de resultaten, want ik ging er natuurlijk proberen van eerst met 2, dan met 4, dan met 6. Ik heb uiteindelijk met 8 geprobeerd, het is met 8 gelukt, maar helaas niet meer goed genoeg voor de resultaten. Want dan moest ik toch dingen weer veranderen aan de code en je wilt natuurlijk al die experimenten gewoon volledig gelijk zijn. Dus we zijn uiteindelijk, we hebben 8 kunnen bereiken, maar niet in ieder geval in de paper of de resultaten. Dat was wel een beetje jammer. Maar wat je wel zag is dat de hoeveelheid drones die dan terugkwamen, soms het percentage van werd dan wel minder. En dan konden ze bijvoorbeeld ook wel iets minder, je kond wel gewoon van natuurlijk meer, dat koffer natuurlijk meer ground, maar op een gegeven moment heb je wel een soort van verzadiging. Ja ja, hoe noem je dat, chips, nou ben ik het even vergeten. All of the diminishing returns? Ja precies, ik moet altijd aan World of Warcraft drinken, dat is echt zo stom. Misschien vergelijkbaar inderdaad. Ja precies, dat heb je ook altijd. Vanaf de eerste punten krijg je diminishing returns, dus dat is wat ik probeerde te zeggen. Ja precies. Wat je dus dan uit gaat werken is dat de verschil van de area dat gecoverd was echt enorm was van 2 naar 4. Maar van 4 naar 6 was er niet heel veel meer. Dus na 8 was het waarschijnlijk nog kleiner geweest dan 6 en 8. Dus die law of diminishing returns kon je wel echt wel in die resultaten zien. En voor die sub zo groot was het eigenlijk blijkbaar 4 al genoeg. Dus ja, 6 had wel meer coverage en zo. Ja oké, maar ik denk wel dat je een heel stuk eerder zei, als we elkaar tegenkomen dat ze dan zeggen, oké ik ben daar al geweest zeg maar. Dus die kamer, stel dat je, ja ik dacht, stel dat je nou in plaats van 4 25 drones hebt. Dat ze dus meer, hoe zeg je dat? Niet meer resolutie, maar meer informatie hebben om aan te geven waar zijn ze geweest. Dat het misschien efficiënter zou zijn om dan aan te geven welke kamers je bent geweest. Maar goed, dat het gewoon echt compleet een hypothese die niet per se hoeft te kloppen. Ja, het is zeker niet dat het kan. Maar ik denk van met zo van de methode die ik had ontwikkeld was dat waarschijnlijk wel lastig geweest. Want dan krijg je dan een soort van tic tac van, oh ik ben hier geweest, oh ik ben daar geweest. Want je weet je, want je kan niet heel erg fijn het finetunen. Precies in welke hoek je mee geweest was gewoon van een soort van algemene richting. Plus ook dat ze elkaar ontweken puur alleen op het einde. Dus dan had ik besloten om niet precies de positie te bepalen van de andere droom. Maar puur alleen als ze in de buurt zijn. Dus dan zijn ze met elkaar aan het communiceren. En dan hebben ze dan een wireless signal dat sterker wordt. En ze zijn, oh wacht even, oké dan ga ik aan de kant, dan kun jij door. Maar met 25 in diezelfde ruimte dan krijg je gewoon continu. Ja, dat er echt heel veel best wel lang op de andere moet wachten. Ja, dat gaat niet werken. Oké, volgens mij hebben we nu eigenlijk heel veel gehad over je, het werk op de universiteit en je PhD paper. Maar volgens mij, pitcraze hebben we al een aantal keer langsgekomen. Daar werk je nu. Ja, we hebben het dus ook, hoe heet de drone? Die heet de crazy flyer. Ja, dat klopt. Ja, dat was dus fun fact. Dat was eigenlijk een spelling error. En dat is van, dat is leuk, dat laten we zo. Dat is eigenlijk niet intentional. Misschien is het nog wel fijn om te googlen. Ik weet het niet hoor, maar dat zou best wel kunnen. Je hebt een specifieke iets dat niet zomaar iemand anders ook gebruikt. Ja, uiteindelijk was het inderdaad wel handig. Maar wat doet pitcraze en wat is de crazy fly? Het is een drone, dat weten we. Maar wat doet pitcraze? Ja, dus pitcraze is eigenlijk begonnen met drie mannen. Arno, Tobias en Marcus. Die waren allemaal technische consultants. En die hebben dus eigenlijk als een soort van site project met elkaar. Dus eigenlijk een soort van drone. De kleine drone ontwikkeld toen de tijd crazy fly 1.0. Ja, en dat ging op een gegeven moment zo lekker. Er waren zoveel mensen geïnteresseerd op een gegeven moment. Oké, nou ja, weet je van, misschien kunnen we hier gewoon echt een bedrijf om beginnen. En dat is gewoon eigenlijk een beetje de, ja, het is een hele simpele origin story. Op een gegeven moment dat ze van, ja, dit gaat werken. Wel het handige is natuurlijk, er waren geen investeerders of zo. Ze hadden gewoon hun eigen baan. En op een gegeven moment hadden ze gewoon van, oké. Volgens mij kunnen we hier wel een salades nog wel van maken. In de begintijd was het natuurlijk wel iets minder. Maar ja, dat is natuurlijk uiteindelijk gewoon gegroeid puur alleen op de crazy fly. En daaromheen hebben we dus eigenlijk een hele ecosysteem omheen gedeveloppt. Dus dan begonnen we bijvoorbeeld met van die expansion decks. Dus dat je die extra sensoren erop kan zetten. Wat ik dus uiteindelijk ook had gebruikt voor mijn PhD. Dus dan kon ik daar de flow deck erop zetten of de multi-ranger deck. En dan kan je dus eigenlijk wel van extra functioneel tijd geven aan die drone. En plus nu ook gewoon de laatste paar jaren zijn ze ook heel erg gaan focussen op positioneringsystemen. Dus de drone kon al opvliegen op basis van motion capture systeem. Maar ze hebben dus ook iets op basis van ultrawideband ontwikkeld. Dus dat is dan puur dat de afstand tussen de drone en die node. Dus eigenlijk als je dat gewoon triangulate of common filter magic. Dan kan je een soort van positie schatten. En onlangs, en dat is ook op zich wel erg leuk. Hebben wij een soort van techniek vanuit virtue reality genomen. Wij gebruiken dus eigenlijk die Valve Steam VR base stations. Ik weet niet of jullie daar ervaring mee hebben. Maar ik heb het eigenlijk hier in de keuken eentje. Want daarmee, met een speciaal deck natuurlijk, kan de drone zichzelf ook gewoon schattenwaarde is. Want met die headsets natuurlijk is het voor die Valve index base stations. Die stuur je dan eigenlijk voor een soort van die infrarood sweeps uit. En dan kan eigenlijk de headsets gewoon zelf inschatten vanwaar die is. Ook gewoon op basis van zijn interne sensoren, ook gewoon met de gyroscope en zo. Een beetje command magic, fusing magic. En dan weet je wat de positie is. Maar wij gebruiken eigenlijk precies dezelfde principe. Maar dan voor de drone te laten vliegen. En het is ook een veel kleiner systeem dan bijvoorbeeld motion capture systemen. Gekoper ook. Dus dat is ook zeker handig geweest tijdens de corona pandemie. Want toen we naar huis allemaal thuis gingen werken. Nou ja, ik neem even wat van die base stations mee. Dan kan ik tenminste wat werk doen in mijn eigen keuken. Een eigen lab ontwikkeld. Ja, precies. Dus mijn kitchen, mijn home lab. Ja, precies. Ja, en het is denk ik wel van, wij verkopen dus eigenlijk dat werkelijk gewoon de crazy fly, de ecosystem, alles wat er omheen is. Maar alles wat er op de microprocessors draait en alles wat er op de computer draait, dat is allemaal open source. Dus dat is allemaal op GitHub. Dus en ja, ik zit ook nogal, we zitten ook nogal redelijk met de voet nog in de academische wereld of in ieder geval de research community. Want het fijne wat zij dus met de crazy fly kunnen doen is dat ze dat werkelijk ook hun eigen firmware of software op kunnen zetten, wat ze willen. Dus als ze bijvoorbeeld een nieuwe controller willen bedenken of ook inderdaad iets met autoremie willen doen of swarming, dat kan gewoon. Ja, het zal ook wel van wat je noemde, eerst ook gewoon van die DJI drones bijvoorbeeld de Telo. Dat is ook heel gaaf trouwens, want dan kan je namelijk ook vanuit je computer, dan kan je de camera, dan kan je leuke dingen doen met OpenCV. En dan kan je dingen naartoe sturen, zodat die naar andere kanten kan vliegen of die over jouw gezicht kan volgen. Het vervelende alleen is, is dat je eigenlijk daar heel weinig mee kan, verder dan dat. Je kan er niks, je kan niet de firmware vervangen met iets anders. Klopt, ja. Ja, ik heb toevallig een Telo de originele, want volgens mij, er is een andere, ja, dat ding ligt nu echt onder de stof natuurlijk weer. Maar er is een Telo Edu volgens mij. Dat is een doorontwikkeling en daar kon je volgens mij iets meer mee. Ik weet niet of daar de firmware van te vervangen was, maar dat viel me ook wel tegen, want er zit de CPU die erop zit, dat is zo'n Intel nog wat. Dat is op zich een heel interessant dingetje, zeg maar. Alleen dat je daar geen toegang toe hebt, dat vond ik een beetje jammer. Ja, zeker. Ik moet wel zeggen, er was al lang zo'n mooie YouTube filmpje ook wel van iemand die dan, dat was volgens mij echt wel iets van 3 miljoen videos van iemand die een Telo gebruikt om een soort van computer vision projecten te laten zien. En dat was, ja, daar is zeker heel veel animo voor, maar als je echt het werk in zwerm wil gaan vliegen met de Telo, dat kan in principe niet, want daar kan je eigenlijk niet implementeren voor wat ik dan tijdens mijn PhD heb kunnen implementeren. En dat is gewoon heel erg jammer. Ja, sowieso. Ja, precies, want de extensibiliteit van die Telo is volgens mij gewoon nul. Dan zitten volgens mij alleen maar camera's die naar beneden wijzen, toch? Die dan op die manier bepalen wat de hoogte ook is, als ik het goed heb. Ik weet niet of er nog een barometer of andere sensor op zit. Zou heel misschien een sonar aan de onderkant zitten? Ja, dat kan, ja. Het ziet eruit als twee microfoontjes, of het zou een infrared laser range sensor kunnen zijn. Ja, en hij heeft natuurlijk aan de voorkant een camera, want daar kon je mee filmen. Ik weet niet of dat inderdaad alleen met de laatste versie is, of de nieuwste versie. Ja, ik weet het ook niet. Maar goed, het was toen veel beloofend. Het is volgens mij niet eens, die Telo was niet van DJI. DJI heeft dan een soort van een partnership of zo. Of dan konden ze een naam van... Powered by volgens mij. Ja, precies. Ja, zo'n constructie. Natuurlijk een partnership met DJI, dat heeft natuurlijk ook weer consequenties. Ja, maar het is wel... Ja, dat is in principe waar wij op focussen. Dus we krijgen ook best wel veel contributions van de research community. En het begon eigenlijk meer met meer de hackers, die echt met de crazy fly begonnen. En daar echt dingen mee proberen. En dat het zal me zeggen, een soort van ingefloeid nu. Ook van de universiteit, de universiteit research. Nou ja, ik heb natuurlijk thuis mijn Ph.D. uiteindelijk gebruikt. En er zijn nu ook gewoon stappen om het in de onderwijs te gebruiken voor robotica klassen en zo. Dus nee, het wordt al voor universiteitsklas gedaan, van control. Dat ze dan gaan kijken van hey, als ik een beetje de control gains aanpas, dan wat doet die? Want dat is natuurlijk een heel dynamisch systeem. Dat is altijd heel erg interessant, ook voor control engineering klassen. Maar voor robotica klassen ook. Dat zijpelt het inmiddels ook een beetje door naar misschien middelbare school. Sommige plekken gebruikt het al. En wat doe jij precies bij Bitcrash? Want we weten nu wat het bedrijf doet. En wat doe jij daar, in het dagelijkse leven? Oh, ik doe er echt van alles. Hoeveel meewerkers werken daar, even voor het beeld? Ja, we zijn eigenlijk maar zeven nu op dit moment. Dat is eigenlijk niet zo heel veel. Nou ja, binnenkort zijn we tien jaar. Dat is al best wel een lange tijd. Maar ja, we zijn met z'n zeven. En zes daarvan zijn echt developers. Maar ja, met zo'n klein bedrijf ben je eigenlijk met al van alles bezig. Af en toe doe ik ook wel wat sales. Of schrijf ik blogpost, ben ik met de website bezig en zo. Dus ik leer eigenlijk van alles wat. Maar ik ben denk ik wel wat meer aan de Python site bezig. Dus gewoon vanuit de computer. Ja, van de aansturing, van de libraries die het aanstuurt en zo. En inmiddels ben ik wel bezig om onze documentatie iets betere op paal te krijgen. Want natuurlijk, ja, het is zeker een stuk beter dan het was van de era van de CrazyFly 1.0. Maar voor de CrazyFly 2 zijn er steeds mensen die af en toe nog wel moeite hebben om er volledig mee te beginnen. Maar het is wel een stuk makkelijker. Even voor de mensen die niet weten wat het is. Het is dus een kleine drone die open source software draait. Maar jullie leveren wel een soort kantenklaar, of tenminste niet zozeer kantenklaar, maar in ieder geval een redelijk kantenklaar basispakket aan van dingen die je kunt gebruiken, toch? Wat heb je nog nodig? Stel, je koopt zo'n CrazyFly. Wat moet je dan doen om het werk in te krijgen? Als je zo'n CrazyFly hebt, dan kan je al via de Telefoon app en Bluetooth mee vliegen. Ik moet wel zeggen dat ik de app wel lastig vind, want je hebt dan niet zo heel veel feedback. Maar in dat principe kan je al wel. Maar dan heb je dus dan de Crazy Radio PA. Dat eigenlijk, gecombiseerd met de computer, is echt wel een must. En dan hangt het heel erg van af wat je ermee wilt doen. Want als je dat werkelijk van het autonoom wilt laten vliegen naar dingen, dan heb je bijvoorbeeld of de flowdeck nodig, of die multi-ranger, of je moet zo'n dek gebruiken die inderdaad met die Steam VR base stations wat mee kan. En plus ook, we werken zo ook met een soort van early access principe. Dus dat we eigenlijk gewoon producten uitbrengen Dus dat software-matig nog wel wat aan beter kan. Maar het is wel zo van, nou ja weet je, er kunnen mensen er al mee aan de slag. En dan hebben we wel iets wat we al een jaartje uit hebben, dat heet de AI-deck. En dat heeft echt wel een best wel coole, hele efficiënte multicore processor erop. Die eigenlijk gewoon bedoeld is om een deep neural net op te draaien. Dus dat is wel echt een super, en ook echt een ontzettende super efficiënte microprocessor. Want we hadden het net over van, ja ik kwam dus op een gegeven moment met al mijn sensoren op 1.5 minuut. En nu heb je eigenlijk gewoon iets wat gewoon deep neural net kan draaien zonder... Ja dan weet je van natuurlijk, de vliegtijd gaat natuurlijk wel gewoon naar beneden. Maar niet naar 1 minuut zelfs. Ja, dus dat is wel een zeker leuk product. Ja weet je van dat edge, AI of edge computing, dat is wel echt wel inmiddels een dingetje. Maar ik moet wel zeggen, als je zegt edge AI of edge computing, denken mensen van... Misschien een respirerig paardje, weet je. Dit is nog wel even een tikkeltje extremer moet ik wel zeggen. Maar het is wel cool. Als ik zie wat mensen ermee doen, dat is wel hele gave dingen. Oké, cool. En being open source, dat betekent dus ook dat de community de verbeteringen aan kan leveren. Wordt dat ook gedaan? Is er echt een soort bezige community omheen? Ja, zeker ja. We hebben wel echt wel een best wel dedicated community ook. We moeten wel zeggen, wij moeten wel werk doen om het te maintainen natuurlijk. Ja, ik kom het wel schoon te maken om de CI goed te hebben. We zijn inmiddels ook gewoon bezig met een lab die elke keer als iemand bijvoorbeeld een podcast maakt. Of een commit dat in onze crazy lab wordt op echt het werkelijke hardware gecontroleerd. Dus daar zijn we heel erg mee bezig. Ja, want ik wilde net zeggen, oké, het is leuk dat mensen dat ontwikkelen. Maar goed, het is embedded. Dus hoe ga je zorgen dat datgene wat je in dat poolrequest ziet. Ook daadwerkelijk werkt. Ja, nou meestal vliegen we het meestal gewoon even zelf. Ik probeer het vaak te doen. Want ja, but does it fly? Ja, precies. Zoals jou altijd het part of template video dat vliegt. Dat weet je van soms moet je het ook een beetje een beetje van bekijken. Dit vertrouw ik wel, maar als het echt een hele grote aanpassing is dan dan zelf probeer ik het altijd wel gewoon te vliegtesten. Ja, maar het is natuurlijk ook wel een beetje. Nou ja, ik denk wel misschien wel een goed punt om ook even over te discussiëren, want we zijn nu inmiddels een beetje doorgevloeid naar oké, van research, research and design of researchers van universitaire groepen. En dan zie je bijvoorbeeld hele mooie papers tevoorschijn komen. Oh, dat is heel gaaf. Waar is de pull request? Dat kan nog wel even een stuk beter. We hebben een aantal wel erg dedicated community members, maar dat zou er veel meer kunnen zijn. Ja, dus dat hoop ik dat we daar ook wel wat meer in, het makkelijker voor hun kunnen maken. In ieder geval alles wat ze doen als ze een nieuwe controle hebben gemaakt of iets autonoom zoiets, dat ze dat wat wat sneller ook mergeren met de originele codebase als het echt dat werkelijk ook handig is voor de rest van die crazyflyen die die crazyflyen gebruiken. Dus dat kan wel, dat kan nog wel wat beter. Ja, ik vind het wel een heel tof concept eigenlijk. Ik moet zeggen, we hadden het in de voorbespreking al even. Ik heb heel toevallig zo'n crazyfly 1.0 gekocht in 2013. En ja, ik heb dus eigenlijk sinds ik het mailtje van Saber kreeg van Kimberly van Bitcrace komt bij ons in de podcast. Toen dacht ik van oh, dat is eigenlijk wel tof. Maar ja, het is mijn ervaring van toen is natuurlijk waarschijnlijk niet meer ja, hedend en dagen nog echt actueel. Maar toen inderdaad was het ja, je moest een VM downloaden en dan had je wat shady software en dan ik had een MacBook en dan moest je die USB controller moest je dan doorlinken via je je virtual box naar naar dat ding. En oh ja, je had ook nog een PlayStation controller of een Xbox controller nodig, want anders kon je dat ding niet besturen. Dus dat moest ook weer allemaal doorgelinkt worden. En dat werkte allemaal maar net een beetje. Maar als je het helemaal deed, ja, het was super tof. En ik weet nog, ik had het ding gekocht en laten bezorgen bij mijn kantoor, of tenminste het kantoor waar ik toen werkte. En dat ding in elkaar gezet en gesoldeerd, want je moest de motortjes dan nog opvast solderen. En prima, dag later ding terug en echt ja, iedereen door dat hele kantoor heen vliegen. Het was echt gewoon zoiets tofs. En ja, het was natuurlijk gewoon een software bedrijf. Dus de gedachte dat het open source was en dat je eigenlijk alles zelf ook nog kon aanpassen. Ja, dat was toen al iets magisch en ik vind het wel heel leuk om te zien en ook te horen dat tien jaar later nu dus nog dat bedrijf nog steeds bestaat. En dat het gegroeid is tot echt een compleet bijna modulair platform. Dat vind ik heel tof om te zien, want als je ziet wat al die extension hats, mag ik het hats noemen eigenlijk? Ik weet niet, dat noemen ze bij Raspberry. Bij Raspberry Pi is dat zo heet, dat allemaal een hat. Ja, wat je dan allemaal kunt doen en dat er wel software voor is. Eigenlijk het hele concept is echt wel super tof. Ja, dat gaat denken dat het ook wel een toffe locatie is om voor te werken. En je zit in Zweden? Ja, beter weer middels. Ja, het is niet dat ik naar Zweden ging. Ik wilde echt naar Zweden, dat was echt voor het bedrijf. Ik had daar op een gegeven moment de interviews en dan had ik eigenlijk al besloten dat ik niet echt de grenzen van Nederland wilde bedwingen om gewoon bij een leuk bedrijf te werken. En bij hun had ik gewoon meteen gewoon zo'n klik van ja, met jullie kan ik al meteen over alles praten en zo. Ja, moet wel zeggen dat ik van toen ik daarheen kwam, dat ik van nou, ik kan wel redelijk programmeren. Ik heb een zwermlood uitgelopen. Hoe erg kan het zijn? Ik moet wel zeggen dat ik echt onwijs veel bij ze heb geleerd. Het is één ding om gewoon überhaupt iets werkend te krijgen. Het is een ander ding om het werkelijk te developpen, om echt het werkelijk een repository te maintainen en gewoon echt code te maken dat echt het werkelijk gewoon leesbaar is. Het werkelijk te krijgen is één ding, maar het dan vervolgens door een ander na te laten kijken is een tweede ding. Ja, ja, zeker. Het is wel echt wel van ja, weet je van. Ja, het is alleen maar zover wat je kan komen met alleen maar in code comments. Ja, ja, ja. Ja, dat is ook wel een beetje de brug naar het laatste onderwerp. Wat is het volgende onderwerp en is ook het laatste onderwerp. Heel kazeerlijk. Maar dat is software development in de academische wereld. Ja, dat is eigenlijk wel een brug. Want je had het er net eigenlijk al over. Hoe ga je met software ontwikkeling om? Dus bij Bitcrace, hoe heb je het daar geleerd? Ik zelf had dit niet zomaar als onderwerp kunnen verzinnen. Het komt een beetje uit jouw creatieve geest, zeg maar. Dus, maar en als ik het goed begrijp, gaat het vooral om zeg maar hoe vanuit de academische wereld en dan bedoel ik dus niet software ontwikkeling, academische wereld, maar gewoon robotica of het is de andere takken van sport, zeg maar. En hoe die dan met software ontwikkeling omgaan en hoe ze daar tegenaan kijken. Ik kreeg er wel een beetje een Sheldon en Howard gevoel bij, zeg maar. En dan was ik Howard. Want die Sheldon zit elke keer. Howard natuurlijk, voor de gek, hij is maar een engineer. En hij is natuurlijk veel meer. Maar goed, dat was een beetje wat er in m'n hoofd langskwam, maar dat. Ja, daar gaan we natuurlijk niet op. Maar ik vind het wel interessant om te bespreken. Zeg maar hoe jij er dus tegenaan kijkt. Ja, waar. Ja, kreeg je mee te maken toen je gewoon op bitcrasers te werken kwam en ja, hoe je met de software development om bent gegaan. Wat kun je daarover vertellen? Ja, weet je van. Het is natuurlijk wel van dat ik daar net even al een beetje over had van het software development in de academische wereld en in de industrie of eventueel bedrijven die open source repositories maintainen is wel echt daadwerkelijk wel een verschil. Ik denk dat in de academische wereld natuurlijk wel gewoon echt van de focus is op het krijgen van resultaten. Dus weet je, je moet je resultaat krijgen. Dan heb je een mooi plotje, een mooie vergelijking en dan weet je, dan kan je dan die papers schrijven, dat submitten en dan heb je de checkje voor je thesis of dan check je voor je eventueel voor je afdeling. Maar om echt het werkelijk goede code te kunnen. Ja, van natuurlijk, er zijn heel zoveel dingen wat we dat werkelijk in je code, er zijn zoveel elementen dat eventueel andere mensen ook kunnen gebruiken. Het punt is nu zo van bijvoorbeeld dan publiceer je een paper, dan zet je je code op repository en dan kijk je er niet meer naar. Het is nergens ingemerged. Je kan het alleen maar gebruiken van ja, als je dan de oude versie van deze drone gebruikt of de oude versie van dit. Ja, en dat is wel ontzettend zonde, want ik denk van ja, als je daar gewoon meer tijd voor had als PhD student of dat je daadwerkelijk wat meer ja, mensen vanuit je lab die daarop kunnen focussen, die kunnen daadwerkelijk eventueel integreren of daadwerkelijk ook gewoon dat het daadwerkelijk ook gewoon in de repositories terechtkomen. Ik zal wel zeggen, van mijn eerste bijvoorbeeld weet je, mijn PhD was ook gewoon heel erg dicht. Het was ook wel echt heel dicht bevolkt met heel veel onderwerpen, dus ik moest ook wel echt wel goed doorheen. Maar ik had bijvoorbeeld ook een soort van computer vision techniek, een hele efficiënte computer vision techniek om ja, afstand te meten en de snelheid te kunnen inschatten en ook vetje obstakels te kunnen meten. En dat had ik bijvoorbeeld ook gewoon even een halve jaartje aan kunnen werken om dat in openCV terecht te krijgen. En dat heb ik niet gedaan, omdat ik dus eigenlijk gewoon meteen bedormd was. En dat was wel heel zonde, want als ik dat had gedaan, dan was waarschijnlijk mijn paper dan vaker vaak gesiteerd. Dan hebben mensen daadwerkelijk ook echt makkelijker kunnen gebruiken, ook gewoon puur in simulaties. Ja, weet je, er zijn zoveel voordelen bij om daadwerkelijk je code al merge te hebben in een platform wat mensen gewoon meteen kunnen gebruiken, maar je krijgt er eigenlijk te weinig tijd voor. De focus eigenlijk gewoon in de universiteit ter wereld ligt gewoon eigenlijk niet op de contributie voor die open source repository's of die code dat dat makkelijk te gebruiken is, maar gewoon eigenlijk het publiceren van de papers. Wat wel jammer is. Nee, weet je, het paperschrijven kan leuk zijn, maar ja, weet je, het zoveel meer dan dat eigenlijk. Is dat, is dat, ja, ik zit een beetje te denken en ik moet dus nog niet een bal uitkristalliseren, maar bedacht het me. Maar is dat is dat, dat is denk ik wel anders dan met andere takken van sport. Kijk, bij software ontwikkeling, het fijne daaraan is is dat je gewoon, ja, je hebt een pc nodig of iets, een computer dat is natuurlijk heel breed, maar ik doe het even bewust. Dat is het enige wat je nodig hebt om, zeg maar, die software te kunnen draaien. Dus dat hoeft niet heel duur te zijn, weet ik veel. Ze spreken, of whatever, of ja, een van jou, die stm32, bla, bla, bla. Whatever, dus dat hoeft niet heel duur te zijn om dan dat te proberen. Terwijl bij andere takken van, stel dat je bijvoorbeeld in automotive werkt, en er is een paper voor, weet ik veel wat, de wiel ophanging, ik noem me iets geks, de betere wiel ophanging. Ja, je gaat niet even zelf die auto bouwen. Dat doe je niet even in time. Je denkt, nou ja, sommige mensen doen dat misschien wel. Maar dat kost wat meer effort, zeg maar. Dus dat is met software ontwikkeld, dat is dan misschien anders. Dus het is misschien niet heel erg gek dat in de academische wereld dat daar niet ook, zeg maar, over nadacht wordt. Hoe zorg je nou dat wat jij daar hebt beschreven, het ding wat je gaat doen, dat je dat ook makkelijk deelt met de rest, en dat dat dan gaat werken, zeg maar, een code is. Dus dat is misschien, ja, ik weet het niet. Het is een idee, dus natuurlijk is het tof en dat is misschien redelijk uniek aan software ontwikkeld. Je kunt het heel met iets meer effort. Dus ja, je zegt bijvoorbeeld een half jaar en daarom spendeer je, zodat het dan in open cv terecht komt en dat dan vanuit daar ook meer attractie komt richting je paper of ja. Dat zijn wel dingetjes die met software ontwikkeld is misschien uniek daaraan. Dus ja, ik zie de waarde er wel van in, maar ja, ja. Ja, het is eigenlijk wel een beetje lastig onderwerp. Het zijn ook gewoon heel zoveel dingen wat er mee te maken heeft. Je hebt ook gewoon in Robotica die robotic operating system en zo, waar je dan bijvoorbeeld ook gewoon kan gebruiken om die Roborock te kunnen laten. Daar hebben ze bijvoorbeeld ook volgens mij een ROS-package van. Maar dat maakt het al heel stuk makkelijk in Robotica, om dingen met elkaar te delen en dat je dat werk gewoon ook gewoon een hele principe van open science of open source science of wat voornaam aan wil. Dat je op elkaar zijn werk echt goed kan bouwen. Dus dat moet gewoon eigenlijk wel een beetje een stuk beter. Maar je denkt van dat zolang universiteiten te veel de focus leggen op het produceren van de paper count. Ja, dan blijft het helaas een beetje zo. Al dat ik wel, ik heb wel echt wel een interessante ding gezien over de Universiteit van Utrecht. Ik weet of dat, dat was in Nature, dat is een van die wat grotere science journals. Het is de Holy Grail. Ja, die hadden een stuk over de Universiteit van Utrecht dat zij, dus nu eigenlijk gewoon puur al hun ja, aannemkeuzes of promotiekeuzes basis op, baseren van de contributie aan open science. Het is niet van, van hoe groot is je impact factor, heb je echt de hippe journals gedaan, maar meer soort van heb je gepubliceerd bij journals die gewoon eigenlijk hun papers gewoon ja, weet je, niet gratis weggeven, maar gewoon open access is, dat al je data publiek is, dat al je code publiek is. Dus dat is in ieder geval wel echt wel een stap in de goede richting. Want ja, als je want als, als ik bijvoorbeeld had gekozen om gewoon een tenure te gaan doen ofzo. Ik moet eerst natuurlijk een post-up doen, en dan kan ik eventueel assistent professor worden om tenure te doen. Dan ja, die laatste, van die beslissing om mij dan die tenure te laten haren, dat, dat is wel, daar zit wel een hele grote nadruk op van, oké, hoeveel heb je gepubliceerd, hoeveel geld heb je binnengehaald, maar niet per se op, hey, hoeveel open source repositors heb jij gepusht? Dus ja, weet je, dat is gewoon echt een totaal, het is wel echt wel een goede, goede stap in de richting, al dat ze wel echt wel focussen op open science, en niet per se op, ja, nou ja, weet je, Universiteit van Utrecht, ik weet niet echt of ze heel veel technische studios daar hebben, maar ja, van hetzelfde, of ze heel veel code, heel veel code dat überhaupt kan getribute worden aan repositories, maar het is wel een stap in de goede richting, dat we minder focus op paperkant, iets meer op vannekeling. Ja, ja, ik zit ook een beetje terug te kijken, zeg maar, van, ja, niet helemaal het ontstaan van het internet, oh, dit is echt te ver terug, want het is natuurlijk vanuit Pentagon, zeg maar, het is ooit dat, hoe heet dat, Arpanet ontstaan, maar dat heel redelijk snel daarna is, zeg maar, het gebruikt juist omdat universiteiten dingen konden uitwisselen met elkaar, dus dat is ja, indent beginnen. Dus dat je dan in een universiteit, weet ik veel, Harvard of zo, of of MIT, zeg maar, dus dat die dan dingen hadden, zeg maar, documenten of zelfs code, zeg maar, en dat ze dat makkelijk konden, beschikbaar konden stellen aan een universiteit waar wij zou spreken in Nederland, tegen U Delft, en dat je op die manier heel snel dingen kon uitwisselen. Daar werd toen internet voor gebruikt, ja, dat wil nog niet meteen zeggen dat dat meteen open science was, maar dat had een heel open karakter, zeg maar. Dus ik weet niet wat, ja, dat publiceren, ja, dat weet jij natuurlijk veel beter dan ik, dat kan ik wel overwijzen, dat is nu eenmaal zo, zeg maar, publiceren van papers is belangrijk, maar tegelijkertijd is het wel, zeg maar, zeg maar, de werk, ja, wereld of zo, is misschien een groot woord, van iedereen die in de academiciere wereld werkt, was het dan open, dus je wilde zo snel mogelijk dingen met elkaar uitwisselen, want je hielp elkaar op die manier. Dus dat is op zich wel positief, maar dit is nog een stapje verder, wat ook wel begrijpelijk is, is dat je, zeg maar, zorgen dat je eigenlijk, ja, het recept geeft, zeg maar, aan iemand, en ook zodat die meteen het kan gaan koken, zeg maar, zonder dat je dan, ja, die paper is één stap, maar je wil ook weten van, eh, smaakt het, ja, je wil heel snel weten of het lekker smaakt, zeg maar, zo moet ik het zeggen, en dat zou wel, ja, als dat op een open manier kan. Ja, anders, want het is ook wel van dat je soms ook wel de ervaring wilt delen, natuurlijk, van, hey, als ik mijn hele code op de drone aan jou geef, eh, van, ah, vliegt, maar, makkelijk, zeg maar, nee, je hebt niet de pijn, waar ik doorheen moest. Ja, daar zat ik net een beetje een soort van aan te denken, het verlengde van wat Saber zei, is het dan ook niet dat ze vanuit de universitaire kant, of de academische kant, dat ze eigenlijk zeggen, ja, dat developer, dat wordt al gedaan door de HBO'ers, om maar even zo te zeggen, want die krijgen dat al gedaan, en wij moeten dus iets doen wat zij niet kunnen, dus papers schrijven ofzo. Komt het niet wellicht daar een beetje vandaan, dat het toch een soort, het klinkt heel plat en dat is wel weer een beetje Howard. Ja, daarom zei ik, het verlengde van wat jij zei, maar ja, ieder heeft ook wel zo zijn specialiteit, natuurlijk, in die zin. Dat betekent niet dat je niet, dat je volledig voorbij moet gaan aan datgene wat er elders gebeurt, maar ja, ik weet niet. Ik denk niet echt dat de insteek zo is, van oké, dit is onze situatie. Nee, dat hoop ik ook niet, hoor. Laten die HBO'ers het maar, zal maar zeggen, wat we meer market klaarmaken. Ik denk meer van dat, misschien dat, ja, want ik zie op zich wel redelijk wat hoge scholen, ook in andere landen, ook wel dingen oppikken, wat bijvoorbeeld al door wat grotere universiteiten zijn gedaan. Dat gebeurt al, maar niet vanuit de insteek, vanuit die wat grotere universiteiten, maar, ja, ik denk dat, wat misschien de focus is, is dat het gewoon misschien wat minder druk is op de hoge scholen, om echt te publiceren, dat ze echt het werkelijk tijd hebben om er echt gewoon goed aan te zitten, eventueel. Ja, maar het is, kijk, volgens mij is de hoge scholen in principe engineering, zeg maar, dus dat is het. Je moet gewoon zorgen, ja, ik geloof helemaal niet, dat vind ik heel zuf altijd. Ik vind software ontwikkeling helemaal geen engineering. Want, kijk, als we het hebben over engineering van auto's, daar heb je modellen voor, je kunt bewijzen waarom de model goed is, en als we dit doen, dan kunnen we aanbreken en dan gaat die auto goed rijden. En natuurlijk moet je wat testen, maar acht of negen van tien keer gaat dat ding rijden en dan gaan er geen gekke dingen gebeuren. Met software ontwikkeling is dat een compleet ander verhaal. Je kunt daar bijna niet zeggen dat het een engineering is. Dat is gewoon iedere keer een soort van trial and error. En alles is, we zeggen dan resource and development, en het is ook iedere keer resource and development, ja, het is wel een stukje development, maar heel veel research, iedere keer. En dat is echt, ja, in andere vakken een beetje die Howard en Sheldon vergelijken, zeg maar, een mooi model, en iemand moet er dan de tools zorgen dat die gaat goed gaan werken, en die moet er iets van maken wat gaat werken. Dat is engineering. Dat is in principe wel wat dat vak is. En ik geloof best wel dat dat op sommige plekken in elkaar over moet lopen. Dat is ook niet voor niks dat er op HBO's ook vakken zijn die wat meer theoretisch zijn, en dan tussen aan en steeks academischer zijn. En dan zullen er ook vakken, zeg maar, op universiteiten zijn die misschien wat meer richting de, ja, gewoon de HBO-achtige zaken zijn. Dus dat zal wel zeker over overlap zijn. Ja, ik weet het niet. Ik vind het belangrijk dat dat wel, ja, ik weet niet, dat misschien op academische, op academische, op universiteiten wordt er misschien wat minder aandacht aan gegeven. Ik vind het belangrijk dat het wel gebeurt dat je daar eventueel niet in gespecialiseerd bent. Dat is verder niet erg. Maar het gaat je wel helpen. Ja, het is hetzelfde dat je in de vingers moet kunnen. Ja, denk je dat je dit ook een beetje in de vingers moet hebben? Ja, klopt, ja. Ik denk ook al niet eens per se vanuit de HBO universiteiten ding, maar ik denk ook gewoon buur in universiteiten. Of robotica wil dat zelf. Dan heb je ook gewoon een goede splitsing tussen de mensen die eigenlijk alleen maar dingen doen, simulatie, en de mensen die echt dat werkende dingen doen, op een echt platform. En daarin heb je ook nog weer de distinctie over mensen die dan de werkende op grote drones doen, of op auto's, of grotere drones, of op kleine drones zoals dit. Want in principe kon ik gewoon eigenlijk iets bedenken in de ochtend en het werk vliegen in de middag, weet je. Het is bijna software development, weet je. Maar het is wel zo van omdat de risico veel minder groot is op grotere drones. En vooral als je buiten vliegt, dan moet je van oké, ik heb dit ding. Nou ja, oké, laten we eerst even goed testen in simulatie eerst. Laten we dat goed testen in een gecontroleerde lab. Omgevingen laten we eerst even de certificaten daarvoor regelen, dan kunnen we buiten vliegen. Daar zijn wel een aantal processen. Dan heb je natuurlijk wel veel grotere stappen, omdat er een grote platform mee... Ja, dus ik denk wel van ik kon wel lekker experimenteren met deze kleine dingen. Gewoon even wat hacken. Nou, dit werkt. Oké, laten we nog een keer. Ja, precies. Dat is wel grappig en wat je nu zegt is eigenlijk een korte feedback loop, zeg maar. En daar hebben we het, zeg maar, met... Die ken jij ook, Alex Nedellof. We hadden het zeg maar over bij hem, zeg maar, dat we dan met de CI-CD, dus hoe heet dat, zo'n pipeline, dus dan wordt de software gemaakt, ingecheckt of gecommit, gebouwd en dan taart er ergens een HTML-pagina en dan kun je kijken van wat is het resultaat nu en iemand kan het beoordelen. En dan kon je heel snel terugop ingegeven of oké, nee, dit is niet goed. Het AI-algoritme moet even aangepast worden en dan terug, probeer het en dan komt er weer een pagina en dan kan je weer testen. Dus die feedback loop is heel belangrijk, dat je die heel snel dat is sowieso in software ontwikkeling wel. En als dat, in jouw geval, wat jij nu precies ook zegt, met die kleine drones, is die feedback loop gewoon knetter snel. Dat is echt wel fijn, zeg maar, om te hebben. Zeker in software ontwikkeling, soms hebben we het natuurlijk over rocket science, dan is die feedback loop iets langer, zeg maar. Als je stuurt iets eruit en dan denk je, oh wacht, oops, ik heb een factor 10 te klein en dat dingje gaat de verkeerde planeet richting de verkeerde planeet. Dat is natuurlijk weer een ander uiterste. Dat zijn wel een aantal software development praktijken of best practices, die je daar kunt toepassen om die feedback loop wat mag het te geven. Nou goed, in jouw geval, dat is gewoon voor jezelf, je codeert iets, je zet het op. Maar dat zijn wel dingen die... Ja, het maakt het ook op zich wel leuk. Bij Bitcraze hebben we namelijk ook elke vrijdag hebben Fun Fridays. En dan is het ook al best wel, ja, want als je iets gewoon een leuk projectje wilt hebben, dan moet het gewoon een beetje kort en consigned zijn. Dan moet je gewoon even iets wat je snel kan hacken. En dan is het wel vaak zo dat we al wat vliegens krijgen aan het einde van de dag. En dan kun je daar ook iets van doen. Ja, ik denk dat iemand dan bijvoorbeeld een soort van een pen erop had of zo'n marker. En dat hij dan even een tekening had getekend met de crazy fly aan het einde van de dag. Dus ja, dan kun je gewoon leuke dingen zoals dat doen. Ja, voor mij onderzoek was het ook bijvoorbeeld van met het wall followen. Ja, dan moest ik overkijken van oké, werkt dit? Nee? Oké, even aanpassen, even in de simulator kijken. Oké, vliegt het? Oké, nee, even eens. Weet je van, omdat het natuurlijk de risico is dat dat ding gewoon überhaupt iets stuk maakt of je zelf stuk maakt, is gewoon zoveel malen kleiner ook. Dus ja, weet je, dat maakt het wel leuk. Ja, zeker. Ja, richting het einde. We hebben vaste rubrieken. We hebben developer dilemmas. Dave Kishen heeft er een aantal neergeschreven. Heb jij er nog een bij gezet of niet, Johnny? Nee, ik had er alleen eentje schuin gedrukt. Oké. Ja, het zijn dingen, dat is voor jou Kimberley, je moet daar twee dingen kiezen. Dat zijn dilemmas. Soms spelen we vals, maar dit keer zijn het volgens mij allemaal wel dilemmas. De eerste is nooit meer koffie drinken of nooit meer favoriete editor gebruiken. Ik weet niet welke editor je gebruikt nu. Ja, Official Code. Oh, echt? Ik gebruikte Eclipse eerst. Nee. Ja, ik vond het nu op zich wat chill, maar Official Code ben ik wel redelijk verkocht over. Ja, weet je, mijn vriend, die zou sowieso koffie kiezen, want die is koffie gek. Ik zou zeggen, misschien editor. Ja, precies. Nee, drink je wel koffie. Dat is volgens mij de eerste vraag. Ik drink wel koffie, maar niet zo, niet zo. Ja, weet je, van als ik voor de rest van mijn leven thee moet drinken, ja. Ja, ik heb het wel fijn om die vrijheid te hebben. En vooral omdat ik ook wel belangrijk is, de editor tools ook om bijvoorbeeld on-chipped debuggen is ook wel erg belangrijk. Nou ja, ja, van dat hebben we ook al middels over op Visio Studio official code, sorry, Visio Studios. Ja, nou, het is Visio Studio Code. Visio Code heeft daar wel goede tools mee. Hoe je dan op die STM's dan gewoon eigenlijk gewoon een breakpointje en dingetje. Ik ben verkocht. Vet, ja, ja. Nee, ik snap het. Ja, nee, koffiedrie. Wat was het nou? Dat was volgens mij in onze Slack hadden we daarover gehad. Wat was het nou? Ja, dat koffiedrie, dat was volgens mij een ... Ja, niemand had er over geschreven. Ja, dat was bij Joe Rogan. Zodat kwam ik er op. Nou weet ik het weer. Dat was één van de gasten bij Joe Rogan. Dat was één snippet. Dat was een kort 10, 15 minuten. Weet ik veel. Dat ging erover zeg maar. Waarom bepaalde samenlevingen zich redelijk snel hebben ontwikkeld en dat dat dan gekomen is door koffie drinken. En ik dacht, oké, waar gaat die hier nu heen? Want ik denk of zo. Want hij ging eerst over verslaving en hij was gestopt met koffie drinken en drie maanden lang kreeg allerlei afkikverschijnselen, maar je merkt wel, ja, dat ging zich anders gedragen, ging beter slapen, een aantal dingen ging beter. Maar gefocust werk was over heel goed, je had langer zeg maar op één ding, focussen ging moeilijker. En toen hij dus weer dat ging gebruiken, toen was het echt een soort van, ja, ik kreeg, ja, alsof hij drugs gebruikt, zeg maar. Dus het was echt wel heel indrukwekkend, zei hij. Maar hij zei ook van, ja, het is sinds, volgens mij is koffie wat hij toen zei van in West-Europa of in Europa ergens in 1600 zoveel geïntroduceerd. En hij zei van, het is opvallend dat er sinds die tijd heel veel ontwikkeling veel beter is gegaan, dus het wetenschap. En daarvoor, hij zei ook, en ook productiviteit, want daarvoor, wat er gebeurde, is mensen omdat het water vervuild was dat heel veel mensen alcohol of bier gingen drinken. Dus die kon beter bier drinken dan water, omdat daar waarschijnlijk wat mindere bacteriën zaten. En dat werkte niet per se heel bevorderd voor de productie, zeg maar, productiviteit. Terwijl zowel, zeg maar, dus mensen die op het land werkten, die werken, zei van, oké, nou, na drie uur hier heb je een mok bier of zo. En er was één, ja, je moest vervochten drinken en er zat ook wat suikers in, dus daar kreeg je komt er niet veel van terecht. Ik heb wel gehoord dat, volgens mij, bier in van die tijd wel echt wel een vrij lage alcoholpercentage. Alcoholpercentage. Een beetje festivalbier. Ja, precies. Ja, dat is dan, ja, ik weet niet of dat dan helemaal waar is geweest, maar ik neem me aan van wel, want dat was wel een serieuze onderzoek, zeg maar, 1100, ja. Maar goed, dus vanaf ergens 1600, zoveel, kwam koffie en toen blijkbaar gingen mensen, dus dat meer drinken. En dan niet echt bakken, zoals wij in Nederland vooral, in anderland misschien ook wel, dat je echt de hele dag door, maar dan in twee, drie momenten dat ze koffie dronken en dat hielpen gewoon, zeg maar, dat ze zich beter concentreren. Dat was volgens mij, zei die ook van, er waren, weet ik veel, vrouwen die gingen dan halverwege de dag namens een break, gingen ze koffie drinken en dan konden ze veel beter, ja, veel productiever kwamen ze die dag door. Dus dat was allemaal heel positief. En dat was ook de Arabische wereld in, sowieso in de Arabische wereld waren ze daar eerder mee, zeg maar, met koffie drinken. Koffie en thee trouwens allebei. En ja, in thee zitten ook ja, theine slash caffeine, zeg maar, dus dat hielp dan, zeg maar, in ontwikkeling en focus. Dus dat vond ik wel heel erg interessant. Alleen, ja, niet iedereen drinkt koffie. Dus dat is ook niet verder die gek, maar er is dus een en daar kreeg ik een tip van, red maar, volgens mij, van. Je hebt ook ja, groene thee, daar kan ook best wel veel caffeine in zitten en de manier hoe de caffeine vrij komt is bij de groene thee wat geleidelijker. Dus als je koffie drinkt, dan krijg je in één klap heel veel caffeine en in thee komt het wat geleidelijker vrij. Ja, oké. Heel lang verhaal om, ja, precies heel lang verhaal om te zeggen dat groene thee misschien wel beter is dan koffie drinken en dat er best dezelfde hoeveelheden, vergelijkbaar hoeveelheden caffeine in kunnen zitten. Maar het is nog beter om je eigen eruit te kunnen blijven gebruiken. Juist. Ik moet wel zeggen dat ik soms een beetje het idee heb, de koffie, dat ik niet zo echt zo'n goed effect krijg van koffie. Soms ik heb wel dan misschien die piek, maar die dal die komt heel snel en ja, precies een beetje zelfde ook een verhaal met suiker. Ja, dat is hetzelfde. Ja, ik heb het ook. Ik drink één bak koffie op een dag en dan eigenlijk geen echte koffie, gewoon een latte, macchiato of een cappuccino en dan was het. Zwarte koffie kan ik wel drinken, maar dat ben ik nog niet goed in, zeg maar. Maar goed, whatever. Volgende dilemma. 1% batterij in je midi drone of 99% CPU in gebruik? Ik vind het, ja, als jij iets met deze dilemma kan, ja, dat zou fijn zijn, want ik zit echt van wat moet ik nou kiezen? Ja, het hangt natuurlijk van af van hoe goed die 99% wordt gebruikt. Als hij niet meer kan vliegen, dan is 99% van de CPU, van de RAM was het natuurlijk ook niet. Ja, natuurlijk wat de programma inneemt, wat de flash, dat maakt niet zo heel veel uit. Het is natuurlijk van de RAM dat dan wel het grootste ding is. Maar 1% op je batterij kan je überhaupt helemaal niks. We gaan er geen sensoren aan, dan is het gewoon klaar. Dus ik zou zeggen dan niet voor gewoon 99% van de CPU. Ja, want ik zag volgens mij ook weer in het clock-house, daar zeiden ze dat er na 50% ofzo, als de batterij op 50% zit, dat die dan terug probeert te gaan. Of klopt dat of niet? Nou ja, technisch gezien is het gewoon op de helft van de tijd. En dan is de batterij niet precies op 50%. Nee, nee, nee. Het moet gewoon halverwege weer terugkomen. Ja, dilemma. Snel oplever van software of gaan voor nul errors? Ja, dat is gewoon makkelijk. Ja, tenminste voor mij. Voor mij is dat niet, dat is geen keuze. Dat is gewoon snel oplever van software. Ik bedoel, nul errors is een soort van utopie. Ja, er bestaat niet zoiets als nul fouten. Op welke meetlijnen doe je het ook zo van wat is wat is nou, een error. Ja, weet je van, ja, ja, het is natuurlijk ook wel van je hebt natuurlijk errors en dan heb je kwaliteiten. Ja, van de kwaliteit kan iets minder goed zijn. Dat kan zo misschien wel, ja, geen errors. Als het code error is dan merk je het. Maar het is wel, ja, weet je van als het iets minder, weet je, van 90% vaker terugkomt dan in plaats van 100%. Ja, in mijn boek is dat wel steeds wel goed. Ja, bij Boeing dachten ze ook dat ze nul errors hadden. Ja, maar dat is natuurlijk, het is een ander vakgebied. We hebben het al eerder gehad, deze drones die zijn niet bepaald gevaarlijk. Dus ja, dan is een error of dat die tegen een muur aanvliegt of dat die net de terugweg niet haalt. Nou, oké, weet je wel, dat is wat een andere orde van grootte dan wanneer Boeing dus zo'n FAP maakt. Ja, ja. Maar was het trouwens ook van Boeing met die Max vliegtuigen, dat ze in ieder geval de vliegtuigmaatschappijen die ze hadden, die hadden de gekopere versie. Dus ze hadden dus niet alle modules aangezet. Ja, dat was dat. Het voelt een beetje als freemium. Ja, ja. Ja, ik vond het echt, toen ik het hoorde, ja, het zal, weet je, misschien is dat het zal weer zoiets zijn dat in de jaren 60 of 70, dat was gewoon hier heb je vliegtuigen en alle software klaar en geen gezeur. En dat zal vast iemand ergens, weet ik veel, vanaf 2000 verzonnen hebben. Ja, weet je wat? We zorgen gewoon, je krijgt vliegtuig en dan gaan we modules aan en uitzetten en dan kunnen we nog meer verdienen. Maar toen ze dus dit vertellen, weet je wel, dat bleek dat sommige partijen dus dat dan niet gehadden, zeg maar, waardoor je, ja, je vliegtuig gewoon crasht, zeg maar. Uiteindelijk was het wel echt gewoon een beuk in de software dat de data van het sensor niet geïnterpreteerd werd. Maar ja, het is wel. Ja, maar in ieder geval de safety systeem die dan dat had kunnen opvangen, dat was dan dus geactiveerd of zoiets, ik weet niet echt de fijne van, maar het was. Ja, ze konden niet meer, er was zeg maar fautieve informatie van het sensor, daardoor ging die overhellen en ze konden dat niet door de software, door de manier waarop de software werkt, konden ze dat niet handmatig corrigeren. Ja, niet overrulen, niet meer dan dat de software het weer de andere kant op overruled. En als je die module wel had, dan kon dat dus wel. Was dat het of niet? Ja, ik heb dit verhaal niet meegekregen. Oh ja, oké. Dat verhaal met die autonome auto van die Tesla, zo van ik wil remmen en ik wil nu remmen. Ja, precies. Misschien dat shared control dan ook. Ja, het is volgens mij ook een vliegtuig. Ja, volgens mij is dat vliegtuig. Ja, dit is wel. Het kan best wel zijn dat het een bug is, maar hoe zeg je dat? Ik begrijp best wel dat het een bug is, maar nu doordat je bent gaan denken, oké, we gaan het modulair. Je hebt het nog complexer gemaakt. Je had ten eerste staan, stel dat je gewoon zegt, oké, alle bogingen zijn allemaal hetzelfde, alles wat erin zit is hetzelfde. En als er een bug in zit, ja, dan weten we dat, dan is het gewoon die bug. Maar nu heb je een extra dimensie toegevoegd tot te zeggen, er zijn modules die aan en uit gaan. En onder ons staat er een extra lago, zeg maar, dus die mensen die zeggen, oké, als iemand die module niet heeft, dan mogelijk treedt die bug wel op of niet op. Dus je hebt je software. Je hebt afhankelijkheden weer die. Ja, precies. Ja, hopen dat Tesla niet zo'n systeem, dat ze niet alle safety systemen beschikbaar gaan stellen als je midden betaalt voor je Tesla. Ja, dat, ja, bij Tesla is dat. In zekere zin doen ze het natuurlijk al, dat full self driving zit er gewoon op. Ja, klopt. Je activeert het voor 7000 euro of niet? Dus dat is wel waar. Maar die safety systemen staan altijd aan. Ja, precies. Maar goed, ze hebben wel die modulariteit in de software zitten. Dat kan niet anders. Ja, dat is wel, dat is waar. Maar wat zeg je? Ja, ja, dat is eigenlijk vergelijkbaar. Nou, dan moet ik wel zeggen dat over het algemeen in dat soort omgevingen bijvoorbeeld de computer van de veiligheids systemen is een andere computer dan degene die je infotainment laat zien. Ja, wat grappig is, en dat vind ik wel tof, is dat het een enorm krachtige computer is in al die systemen. Ja, het is ook nog wel een soort van sky net. Want al die computers die die die wereldwijd draaien, die zeg maar in mijn auto staat nu geparkeerd. Maar ik weet niet wat hij nu aan doen is. God knows dat hij misschien een botnetje. Wat dacht je van bitcoins minen voor papa musk? Ja, er zit zo'n Tegra-unit, zit er dan toch? Er is altijd iets met de NVIDIA-fit die ooit is, maar... Ja, die hebben ze volgens mij, ik dacht dat die NVIDIA eruit was en dat er een Intel is geworden, dacht ik. En ze hebben nu volgens mij nog krachtiger, want ze hebben die AMD, die GPU's die erin zitten, die kunnen cyberpunk draaien, die nieuwe. Dat gaat echt nergens over, daar zit echt een enorm krachtige computer in. Dus je kunt gewoon serieus 3D-games spelen nu. Nice, nou volgens mij is het misschien zelfs gekoper om een Tesla te kopen en een gravenze kaart uit te halen, dan gewoon een gravenze kaart te kopen inmiddels. Ik krijg volgende maand mijn nieuwe monitor binnen en ik ben al maanden op zoek naar een nieuwe videokaart, maar ik doe het gewoon niet. Ja, het is echt duur. Ja, het gaat wel de goede kant op. Ik hou het gewoon lekker bij die STM'tjes, hoor. Zijn we ook duurder geworden trouwens? Ja, alles goed. Ja, nee, die miners, die miners zijn, dat is dan weer positief, die miners zijn, China heeft gewoon gezegd, heel leuk, jullie stoppen met mine. Jammer, jammer, nee, stop met mine. Zij zijn gewoon niet flauw, dus iedereen is gestopt met mine. Dus al die GPU's die komen daar op de tweede half markt. Helemaal top. En dus er is dus minder vanuit hun, ja, minder vraag vanuit China. Dus dat helpt, was hopelijk. Ik zie nu nog niet de effecten, dat is de prijs van de GPU's, GPU's, GPU's, die gaan als het goed is de goede kant op. Ik heb geluk gehad, ik heb eind van het jaar, eind vorig jaar, heb ik mijn. Oh, dat is wel goed inderdaad. Ja, die voorbij, die kan gewoon nog netjes mine, dat is trouwens grappig. Ik heb een 3060Ti van Nvidia. De opvolger, of niet opvolger, de 3060 zonder TI, die is wat langzamer, die is veel duurder dan bij 3060Ti die ik gekocht heb. Die kan ook niet zo goed minen, want die hebben ze gekrippeld, zeg maar, in goed Nederlands. En de 3060Ti, die was niet meer te koop, en inmiddels zijn de redenen die nu gaan komen, die zijn ook weer krippeld. Dus ik heb echt gewoon, zo'n GPU die eigenlijk gewoon veel meer waard is, maar die ga ik niet wegdoen, want de redenen die ik moet kopen, die zijn ook weer duur. Ja, dat lijkt me ook inderdaad. Ja, ik mijn zelf niet, maar ik ben inmiddels wel begonnen om Unity te leren. Oh ja, vet ja. En een goede grafische kaart is wel een beetje handig. En ook soms dingen met Blender en dan dingen renderen, maar een goede grafische kaart is wel handig. Ja, klopt. Maar voor nu is het wat ik heb, is prima. Ik zou, ja sowieso, ik denk minimaal een half jaar, ik denk echt volgend jaar dat het dan een beetje hopelijk weer losloopt. Ja, ja. En dat die prijs een beetje voortzonderkwam, want het gaat echt nergens. Anders wordt het gewoon gaming in je Tesla. Ja, precies. Dat is wel grappig, ja. We hebben nog één dilemma. Vast houden aan oude code of nieuwe code schrijven? Ja, ik kan daar een mooie parallel aan. Ik was dus dan eerst met die, nou ja, oké, misschien niet code, maar voor mij is code en hardware. Ik had eerst een drone waarmee we begonnen. En dat was eigenlijk gewoon een soort van prototype op prototype, op allemaal inlappen gemaakt. Ook de code was ook wel vrij untested, zal men zeggen. En halverwege, of ingefast zelfs aan het begin van mijn vier jaar van Peach, die heb ik op een gegeven moment gewoon strepen door moeten zetten. Ik moet helemaal vanaf nul beginnen. Anders krijg ik mijn eind tool niet meer. En ja, dat is uiteindelijk, daardoor heb ik überhaupt gewoon voor elkaar kunnen krijgen om eindresultaten te halen door gewoon killing your darlings. En als een code op een gegeven moment gewoon niet werkt en je moet gewoon vanaf nul weer beginnen, dan, ja, weet je, je moet natuurlijk... Het is lastiger, want het is wel van als je baas van je oude code goed is, waarom zou je dat weg moeten gooien? Maar als dat niet goed is, dan moet je zeker opnieuw beginnen. Ja, dus voor mij is het dan opnieuw beginnen, maar dat is meer uit van de ervaring die ik had. Ja, cool. Dat was de laatste. Dan hebben we nog de tips. Ik weet niet of jij tips hebt. Ik schop... Ik doe mijn domeinen wel en dan kun je me nog heel even nadenken over de tips die jij wil geven. Dat is een bouw je eigen ADS-B receiver. En die dingen kun je gebruiken, zeg maar, om vliegtuigen... Ja, niet te spotten, maar dan kun je zien waar vliegtuigen vliegen. En daarmee kun je dan gratis FlightRadar24 een subscription business plan meekrijgen voor een jaar, volgens mij. Dat is wel wel grappig. Volgens mij is het niet zo heel duur om die zelf te bouwen. Je kunt het met de Raspberry Pi doen, dan moet je er volgens mij nog een antenne bij kopen en dan doe je eraan mee. Dus dat is wel heel wel grappig. Het is niet zozeer nodig bij ons in de regio. Er staan er al genoeg, maar... Ja, precies. Ja, maar goed, je krijgt dan gratis dat abonnement. Het is niet zo duur die receiver is. Als de receiver duurder is dan een business plan van een jaar, dan kun je een beetje de business plan afnemen. Ja, volgens mij is dat business plan een soort van om niet te betalen. Ja, ja. Het zit ook in Zweden overigens, FlightRadar24. Ja, allright. Ja, Zweden. Place to be, place to be. Place to be. Ik denk dat we gewoon proberen meer dekking. Ik denk dat wij in Nederland genoeg dekking hebben. Ja. Het zal niet heel snel zijn dat wij hier een vliegtuig niet spotten. Ja, precies. Oké. Kimberly, heb je tips? Oh. Ja, tips, tips, tips. Nou ja, weet je, van films, daar ga ik niet meer heen. Dat kan ik niet zeggen. Netflix heeft wel genoeg, maar. Nee, ik denk van misschien toch wel van, ik had dus gezegd van dat ik dus dan Unity aanleren ben. En volgens mij hebben ze al sinds een jaar of zo dat Unity Learn heeft. Dus als een soort van tutorials of zo een hele pathway om zo'n junior programmer te worden in C-Sharp. En dat hele platform eigenlijk. En ik vind eigenlijk al die tutorials, het zit echt heel goed in elkaar. Het is echt heel lang. Je kan er echt maanden mee bezig zijn, maar je krijgt het wel allemaal voor gratis. En gezien, corona leest weer lekker even op. Dus als je nog een project doet en je hebt een videokaart over wat je net niet gebruikt voor het minen, dan zou ik eigenlijk wel dat suggereren. Ik vind het eigenlijk best wel leuk. Ja, geloof ik wel. Ja, we hebben eerder een gast gehad. Oh man, ik ben slecht in haar. Ik vind het ook echt slecht dat ik die naam even niet op kan hoesten. Maar die hebben het over VR-brillen en programmeren van daarvan. Zij was ook echt super enthousiast over Unity. En later hebben we nog iemand die ons tipte. Toen ging ik over gaming, ja, dat klopt. Die zei ook van ja, Unity is echt wel tof. En dat programmeer je trouwens in C-Sharp. Die taal heb je eerder... Ja, C-Sharp inderdaad. Vind ik eigenlijk gewoon een fijne taal. Want als je gewoon niet... Want ik begon natuurlijk met dat Maple en Matlab en zo. Maar als ik gewoon al begon hem in C-Sharp, dan krijg je gewoon alle goede basisdingen wat met het programmeren te maken heeft, dan krijg je al gewoon een 1. En het is ook wat meer forgiving dan C++. Ja, ik vind het eigenlijk best wel goed als je gewoon wilt beginnen met programmeer. Dan begin je met C-Sharp dan. Ja, dat zeg maar. Tegenwoordig is het Python. Iedereen doet Python. Maar het is wel anders hoor. Python is ook goed. Nee, ik moet wel zeggen dat ik pas echt in mijn laatste jaar van PC echt Python ben gaan doen. Maar ja, er zijn ook wel een paar dingen daar dat het ook niet echt helemaal lekker werkt. En zo met dat memory copy, dat het ook gewoon zo van een beetje van dat magic is wat daar is. Aan de andere kant, ja weet je, het is ook wel goed op te leren. Ja, nee, ik denk van C-Sharp lijkt me echt wel een goede. En als je dat ook gewoon in combinatie doet met het programmeren van je eigen spel. Ja, precies. Dan is het gewoon, en ik waarschijnlijk ook voor kinderen zeg maar, die dan denken, oh leuk, ik ga dit zelf doen. Ja, dan is dat wel een goede instap. Nou, misschien voor kinderen is het nog een beetje te high-level, inderdaad. Ja, een beetje niet. Maar het is een Lego-thingy van Unity. Dat is een van de eerste tutorials dat je doet. En dan voeg je eigenlijk gewoon van die blokken toe aan de enemies en dan krijgen ze wel extra features. Dus dan krijg je een beetje een soort van blokbase achter je. Programmeren, maar het is, ja. Nou ja, ik vond het in ieder geval heel erg leuk om te doen. Een goede tijd. Johnny? Ja, ik moest even snel in die 35 minuten voor de opname moest ik even wat verzinnen. En recentelijk heb ik samen met mijn vriendin, of zijn we bezig eigenlijk met een serie aan het kijken. Het is al een oude serie. Eerste seizoen komt uit 2014, geloof ik. 2013. Het is een BBC, of een ITV, een Britse serie. Het heet Broadchurch. Het is al meerdere keren uitgezonderd. Het zijn slechts drie seizoenen. Totaal 24 afleveringen. Het is recentelijk volgens mij op BBC First is dat dan uitgezonden. Dat kijken we nu. Het is een soort detective misdaad drama. Dus je moet ervan houden. Het is wel echt op zijn Engels gemaakt. Ik hou er zelf heel erg van, van de manier waarop Britse series gemaakt worden. Zeker de Britse detectives. En het verhaal gaat er eigenlijk over dat er een klein stakje is. Broadchurch. Een enorme grote klif. En op een dag wordt daar het lichaam van een jongetje gevonden. En ja, dat blijkt dan dus een heel verhaal achter te zitten. En iedereen in het stadje heeft wat te vertellen. Dus dat maakt het op die manier erg interessant. Er zijn twee detectives die daar mee te maken hebben. En je volgt eigenlijk het verhaal, wat ze daar doen. Het is dus al een wat oudere serie. Maar ja, daarmee niet minder leuk. Dus er geniet er erg van. En de rest van de wereld ook aangezien het een 8,4 krijgt zo'n IMDB. Dus dat zal wel iets zeggen. Ja, dat is zeker acceptabel. Alles bovenacht is goed. Ja, ja, zeker. Nou, ik denk van ook in deze tijd nu wel eens een beetje. Ja, dat dingen wat goed zijn, of series dat goed zijn, dat opnieuw te bekijken. Ja, zeker. Zeker geen zonde nu content misschien iets lager is. Ja, precies. Dat is wel vet. Ja, die Engels, dat is echt waar. Die hebben echt hun eigen stijl, zeg maar, qua detectives. Ja, maar je hebt ook nog Nordic noir. Ja. Ja, die schijnen ook wel best wel dark te zijn. Ook wel van, ja. The Bridge is dan... Ja, precies. Ja, dat is echt tussen Kopenhagen en Malmö. Malmö is waar ik woon. Dus die brug. Altijd lijken op, altijd. Ja, precies. Daarom is het zo duur. Ja. Nee, maar ja, volgens mij dan is het... Ja, Zwets noir is nog wel vrij... Ja, het is wel vrij dark inderdaad. Maar volgens mij Finns noir is nog erger. En dan Icelandic noir is... Nog erger. Dus ik weet niet zo van... Ja, ik vond The Bridge... Ik ben nog niet heel ver. Ik was denk ik een half jaar geleden of zo even begonnen. Ik weet niet waarom ik stopte. Het is wat langzaam. Maar ik voelde op zich, de humor die er in zat, voelde ik op zich wel. Dus ja, je weet, ik zit pas op aflevering vier. Dus je merkt van, oké, daar gaat iets komen. Dus je zit nog steeds een beetje... Ja, een soort van... Hoe zeg ik? Een opbouw. Een opbouw. En je merkt dat die sfeer een beetje gespannen is. En dat gaat iets gebeuren. Maar die humor en dat, ja, dat vond ik op zich wel grappig. En het is wat rauwer of zo. En dat is met het Engelse ook. Kijk, de Amerikaanse CSI-achtige dingen. Ja, kom op, doe dat. Dat is allemaal... Ja, dat weet je. Ja. Dat was een verbreker. Ik had inderdaad met de broadshorts ook... Er was op een gegeven moment echt zo'n typische scène van... Er was spanning tussen een man en een vrouw. En je weet gewoon, als het een Amerikaanse serie was, dan hadden ze seks gehad. En nu is het een Britse serie en gebeurt het niet. Het is echt een soort... Precies, ja. Ja. Maar je kon er echt een soort van... Het gebeurde dus niet. En toen dacht ik... Hmm, wette dat als het nou een Amerikaanse serie zou zijn. Ja, precies. Dat soort... Ja. Ja, Amerikaanse... Ja. Maar die zijn ook wel redelijk op... Volgens mij zijn die redelijk op een retour gegaan, zeg maar. Want die had dan een CSI. Ja, dertig aftakkingen. En Law & Order deelt eruit nog wel, volgens mij. Dat heel lang, ja, vind ik verder niet zo interessant. Dus op zich ook wel wat rauwer, zeg maar. Of rauwer wat minder spectatie. En dat je criminal minds zag. En criminal minds, dat vond ik... Kunnen jullie die kennen? Dat vond ik op zich leuk. Ja, maar na een tijdje dacht je... Ja, weet je, dat komt... Nu wordt het waarschijnlijk nog erger. En je had echt... En ik had altijd zoiets van... Oké, dit is gewoon een soort van... Ja, inspiratie voor... Is het bedoeld als inspiratie of is dit gewoon... Weet je? Want je dacht echt van... Oké, wie heeft dit verzonnen? En je ziet nu gewoon mensen die denken... Hey, misschien kan ik dit ook doen, zeg maar. Nee, niet doen. Toen vond ik het een beetje... Ja, ik vond het niet zo leuk om te kijken. Dus daar ben ik toen afgekijkt. Afgekijken. Die heb ik ook niet. Ik kijk dus heel weinig af. Shit, dat die... Die film, zeg maar, met die man die gemelkhorfd is. Oh, Hannibal. Of, nee... Ja, Hannibal. Ja, dat is de serie van... Silent of the Lambs? Ja, dat is de film, ja. En Hannibal is de serie, toch? Of zo? Ja. Dat is de serie een tijd gelegen geweest met iemand die autistisch is, maar toch empathisch vermogen. Dus die... Ja, ik weet niet hoe die... Maar goed, die zit daarin. En ik vond dat echt... Weet je nou, met die gast van The Matrix ook. Laurence Fishburne zit daarin. Dat vond ik... Oh, was dat ook met Matt Mickelson? Die Dane? Volgens mij wel. Ja, ja, ja. Klopt. Hannibal Lecter, ja. Ja, precies. Hij vond hem wel goed. Ik heb toen drie, vier afleveringen... Toen dacht ik, wow, dit vind ik echt... Die moet ik echt wel verder afkijken. Ik vond dat echt... Ja, wel heel... Ja, mooi gemaakt, zeg maar. Ook wel die dingen van, oh shit, dit is echt heel spannend. Dus dat vond ik op zich wel een lekker serie. Maar goed. Het ging op jouw tip, Broadchurch was het toch? Ja. Ja, cool. Ik heb nog één tip. Ik speel nu een beetje vals. Loki van MCU. Dat zijn zes afleveringen via Disney+. Ik vind het heel leuk. Ik heb ze allemaal gekeken. Het is nu af woensdag. Gisteren was dat. Dus vandaag is het dolledag. Er was de laatste aflevering uitgezonden. Ja, als je de Marvel Cinematic Universe volgt en al die films, dan moet je dit kijken. Je moet ook WandaVision kijken. En je moet... Hoe heet die? Winter Soldier en Vliegende Man. Nou, goed. Forget it. Die moet je ook kijken. Loki is echt wel... Ja, het zit gewoon een ander soort humor in. Het is niet zo... Ook het tempo is wat lager, moet ik eerlijk zeggen. Maar wel, ja, je moet hem kijken. Dat is wel interessant. Ik zit ook de comics te lezen en nu... Ja, dat ga ik niet vertellen over wat er gebeurd is. Maar door die laatste aflevering denk ik, hey, vet. Want ik zit nu in de comics in de jaar 1975 of 76. Ik heb een enorme backlog, zeg maar. En al een aantal van die characters komen nu terug. En je ziet ook hoe ze zich ontwikkelen. Dus dat is wel wel grappig om dan ook te lezen. Ik heb ook de laatste aflevering van vandaag gezien. Ja. Ja, die kwam gisteren uit en daar vond ik die. Ja, ik heb er een beetje een moeite mee. Ik vind het logisch, zeg maar, dat die zo gaat. En dat is ook omdat ik ook de comics heb gelezen. Tegelijkertijd dacht ik, ja, ik had meer geopend. Het was een beetje een soort van de laatste 2, 3 aflevering van Game of Thrones. Ik denk, oké, ja, je had het zo kunnen doen. Ja, het laatste seizoen eigenlijk wel. Je had het zo kunnen doen. Dat had ook leuk. Je had het ook leuk kunnen afronden, zeg maar. Maar er komt nog een seizoen aan en waarschijnlijk in de films gaan ze wel weer dingen verklappen. Ja, waarschijnlijk wel. Van dat komt in de films best wel veel. Dan had je eigenlijk die series moeten kijken. Je moet wel zeggen dat ik het wel een beetje met die Marvel films afvond. Dat ze daar ook wel een beetje te veel pleunen. Het is ook wel gehoor van. Ze moeten ook niet vergeten dat het ook wel een leuke film moet zijn op zich. Ja, klopt. Ja, soms lukt dat gewoon wel heel goed. Kijk, gelukkig zijn die Avengers films op zichzelf ook heel goed gelukt. Ja, die kun je eigenlijk niet op zichzelf kijken, maar die zijn wel heel goed gelukt. Deadpool, maar dat was natuurlijk niet MCU. Die is inmiddels, komt die de MCU in. De laatste weer een filmpje van gekomen. Echt tof. Deadpool was echt, echt een hele goede film. Ja, die eerste joh. Dat is echt. Ja, met een budget wat gewoon volgens mij waarschijnlijk 10 procent is van iedere MCU film. En ja, dat was wel een klapper, zeg maar. En dat karakter is gewoon geweldig. Dus dat is ook echt wel. Ja, het was ook wel echt wel gewoon van gemaakt. Ook gewoon echt Ryan Reynolds. Ja, dat is gewoon hij. Dat was gewoon Deadpool. Ja, precies. Maar even voor jou, dat weet iedereen, die films kijken. Hij is al heel lang geleden. Hij was in Deadpool. Dus in die Wolverine film, zeg maar. Dat was echt lang geleden. Dus dat dat zo lang erover heen is gegaan, dat hij die rol heeft gekregen en dat het een succes is. Ik vind dat echt wel tof. Ja, maar het is ook wel mooi dat hij dan gewoon tijdens die filmen ook een draak ermee speelt. Ja, ja. Ja, draak ermee speelt is een goede spreekproject. Meen ik niet uit. Zwets, Engels, Nederlands. Ja, de draak ermee gestoken. Draak ermee gestoken, inderdaad. En die gast zegt, ja, nee, dat is waar. Want hij is toen nu Green Lantern geweest, volgens mij. Ja. Klopt dat? Ja, Green Lantern, toch? Ja. En daar zit hij door heel bloemen. In het begin zie je dat hij daar ook gewoon een grap over maakt. Het is wel echt wel, ja, vet. Don't make the super suit green. Ja, precies. Ja, ja. Ja, dit zijn leuke films hoor. Maar goed, we gaan afronden. Want we kunnen hier nog heel lang over praten. Dit wordt anders de langste aflevering ooit. Misschien is dat al zo. Weet ik niet. Maar goed. Dankjewel Kimberly. Ik vond het heel fijn dat je gast wilde zijn. Ja, dankjewel voor de uitnodiging. Ja, geen dank. Leuk onderwerp. Veel van geleerd. Ik wil ook alle luisteraars bedanken voor het luisteren, natuurlijk. Als je dit gehaald hebt, jongen. Ja, als je dit gehaald hebt. Ik ben wel echt een bikko hoor. Ja, dan krijg je echt een duimpje van mij, jongen. Echt tof. Kom met ons kletsen in ons Slack kanaal. Daar kom je door naar codeklets.nl te gaan. Daar kun je gewoon zien hoe je bij ons Slack komt. Dus gewoon op de knop indrukken en dan ben je er. Ja, daar zie je gewoon al de oude afleveringen met de beschrijving erbij. En binnenkort ook zie je onze hoofden daar staan met een korte omschrijving. Dus ga af en toe eens een keer naar codeklets.nl. Je kunt ons ook volgen via Twitter. Aapstaartje codeklets. Via dat account volgen we al onze gasten. Dus ja, als je denkt van, er was een gast die ik nog wil volgen. Want die doet interessante dingen. Dat kun je altijd via dat Twitter account doen. En dat was het. Dus nogmaals bedankt en tot de volgende keer. Hoi hoi. Hoi hoi.